imtoken 安卓钱包下载|ethercat总线介绍及从站硬件设计
imtoken 安卓钱包下载|ethercat总线介绍及从站硬件设计
IO-Link就选Balluff
IO-Link就选Balluff
最新IO-Link样本
IO-Link 就选 #
Balluff
最新IO-Link样本
IO-Link 就选 #
Balluff
官方在线商城
IO-Link产品总览
网络模块
可实现强大的性能
联系我们
I/O 模块
高效地传输信号
联系我们
RFID
通过RFID系统实现工业的可追溯性
联系我们
感应式耦合器
以非接触方式传输能量和数据
联系我们
网络模块
可实现强大的性能
联系我们
I/O 模块
高效地传输信号
联系我们
RFID
通过RFID系统实现工业的可追溯性
联系我们
感应式耦合器
以非接触方式传输能量和数据
联系我们
何为IO-Link?
Your browser does not support HTML5 video.
新型且简易,独立于现场总线的开放式标准通信接口
是串行双向点对点的连接,而不是另一种新的总线系统
无缝“接入”二进制信号接口。可以通过串行协议传输I/O数据
百分百兼容现有的连接方式,能使用现有的现场总线通讯平台
巴鲁夫IO-Link的优势
我们的IO-Link产品适用于不同场合的通讯,和所有工作原理百分比兼容,因此我们的IO-Link解决方案能改进整套工作系统。巴鲁夫是IO-Link协会的会员,长期参与协会活动。凭借IO-Link的技术优势,我们致力于探索IO-Link技术的无限可能性并将其推广至全球。
●
能为您节省15%-20%的费用
●
能可视化传感器/设备的工作情况
●
减少停机、消除信号延迟
●
简化故障排除、提升诊断性能
●
提供状态监测,预防意料外的停机
●
无需人工配置设备、传感器或模拟量接线
●
安装简便
●
最大化机器可用性
●
最多可提供496个IO节点
●
使您的升级改造更简单
最新IO-Link样本
在线人工客服
安装
诊断
参数设置
●
线缆安装:3芯非屏蔽标准线缆,IO-Link端口,24 V数字信号
●
电缆轨道上的应用:可使用更短、更轻薄的线缆,线缆更耐用,线缆更轻薄、灵活度更强
●
网络连接:网络节点更少,使用低成本的集线盒将传感器接入节点 , 降低总体费用
最新IO-Link样本
●
无需额外接线,便能实现全方位诊断
●
根据设备状态和自身需求进行维护保养
●
通讯的监控以及诊断功能可以显示设备的可用性
最新IO-Link样本
●
方便且自由度高:通过远程控制系统集中式存储并管理数据
●
电缆轨道上的应用:可使用更短、更轻薄的线缆,线缆更耐用,线缆更轻薄、灵活度更强
●
网络连接:网络节点更少,使用低成本的集线盒将传感器接入节点 , 降低总体费用
最新IO-Link样本
详细产品信息,请下载
最新IO-Link样本
获取更多资讯请联系
400 820 0016
sales.sh@balluff.com.cn
© 巴鲁夫自动化(上海)有限公司
联系方式和服务咨询
版本说明
隐私声明
通用条款和条件
热卖PC搜索
热卖PC搜索
联系客服
|
开放平台
|
法律声明
|
廉正举报
Taobao.com版权所有 2003-现在
|
增值电信业务经营许可证:浙B2-20070195
浙公网安备 33010002000075号
阿里巴巴集团
|
淘宝网
|
天猫
|
聚划算
|
全球速卖通
|
阿里巴巴国际交易市场
|
1688
|
阿里妈妈
|
飞猪
|
阿里云计算
|
AliOS
|
阿里通信
|
高德
|
UC
友盟
|
虾米
|
钉钉
|
支付宝
|
达摩院
基于FPGA的EtherCAT从站设计 - 百度文库
基于FPGA的EtherCAT从站设计 - 百度文库
新建
上传
最近
收藏
下载
新客立减
登录
基于FPGA的EtherCAT从站设计
EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)是一种高性能、实时性强的工业以太网通信协议。FPGA(Field-Programmable Gate Array)是一种可编程逻辑器件,具有灵活性和高性能的特点。将这两种技术结合,可以实现,提供高效的工业自动化通信解决方案。
在中,首先需要了解EtherCAT的工作原理。EtherCAT采用主从结构,主站负责发送指令,从站负责接收指令并执行。EtherCAT从站通过FPGA实现,FPGA可以根据具体的应用需求进行编程,实现灵活而高效的通信功能。
基于FPGA的EtherCAT从站设计的关键是实现EtherCAT协议的通信功能。首先需要实现EtherCAT从站的硬件接口,包括以太网接口、通信接口等。然后,通过FPGA的编程实现EtherCAT协议的数据解析和处理,将接收到的指令解析为相应的控制信号。同时,将执行结果通过FPGA转换成EtherCAT协议的数据格式,发送给主站。这样,就实现了基于FPGA的EtherCAT从站的通信功能。
基于FPGA的EtherCAT从站设计具有一些优势。首先,FPGA具有较高的灵活性,可以根据具体需求进行编程,实现功能定制化。其次,FPGA具有较高的计算能力和处理速度,可以
EtherCAT - 以太网现场总线系统的EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology)技术教程 - 知乎
EtherCAT - 以太网现场总线系统的EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology)技术教程 - 知乎首发于IT技术专栏切换模式写文章登录/注册EtherCAT - 以太网现场总线系统的EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology)技术教程iiidd777IT技术分享及教程EtherCAT - 以太网现场总线本文深入阐述了基于以太网现场总线系统的EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology)技术。EtherCAT为现场总线技术领域树立了新的性能标准,具备灵活的网络拓扑结构,系统配置简单,和现场总线系统一样操作直观简便。另外,由于EtherCAT实施的成本低廉,因此使系统得以在过去无法应用现场总线网络的场合中选用该现场总线。1. 引言1.1 以太网和实时能力2. EtherCAT 运行原理3. EtherCAT 技术特征3.1 协议3.2 拓扑3.3 分布时钟3.4 性能3.5 诊断3.6 高可靠性3.7 安全性3.8 EtherCAT 取代PCI3.9 设备行规3.9.1 EtherCAT实现CAN总线应用层协议 (CoE)3.9.2 EtherCAT实现伺服驱动设备行规IEC61491 (SoE)3.10 EtherCAT实现以太网(EoE)3.11 EtherCAT实现文件读取(FoE)3.12 ADS over EtherCAT (AoE)4. 基础设施成本5. EtherCAT 实施5.1 主站5.1.1 主站实施服务5.1.2 主站样本代码5.2 从站5.2.1 EtherCAT Slave Controller5.2.2 从站评估工具包6. 小结7. 参考文献1. 引言页首现场总线已成为自动化技术的集成组件,通过大量的实践试验和测试,如今已获得广泛应用。正是由于现场总线技术的普及,才使基于PC的控制系统得以广泛应用。然而,虽然控制器CPU的性能(尤其是IPC的性能)发展迅猛,但传统的现场总线系统正日趋成为控制系统性能发展的“瓶颈”。急需技术革新的另一个因素则是由于传统的解决方案并不十分理想。传统的方案是,按层划分的控制体系通常都由几个辅助系统所组成(周期系统):即实际控制任务、现场总线系统、I/O系统中的本地扩展总线或外围设备的简单本地固件周期。正常情况下,系统响应时间是控制器周期时间的3-5倍。 在现场总线系统之上的层面(即网络控制器)中,以太网往往在某种程度上代表着技术发展的水平。该方面目前较新的技术是驱动或I/O级的应用,即过去普遍采用现场总线系统的这些领域。这些应用类型要求系统具备良好的实时能力、适应小数据量通讯,并且价格经济。EtherCAT可以满足这些需求,并且还可以在I/O级实现因特网技术 (参见图1)。图1: 传统现场总线系统响应时间在现场总线系统 之上的层面(即网络控制器)中,以太网往往在某种程度上代表着技术发展的水平。该方面目前较新的技术是驱动或I/O级的应用,即过去普遍采用现场总线系统的这些领域。这些应用类型要求系统具备良好的实时能力、适应小数据量通讯,并且价格经济。EtherCAT可以满足这些需求,并且还可以在I/O级实现因特网技术。1.1 以太网和实时能力目前,有许多方案力求实现以太网的实时能力。例如,CSMA/CD介质存取过程方案,即禁止高层协议访问过程,而由时间片或轮循方式所取代的一种解决方案;另一种解决方案则是通过专用交换机精确控制时间的方式来分配以太网包。这些方案虽然可以在某种程度上快速准确地将数据包传送给所连接的以太网节点,但是,输出或驱动控制器重定向所需要的时间以及读取输入数据所需要的时间都要受制于具体的实现方式。如果将单个以太网 帧用于每个设备,那么,理论上讲,其可用数据率非常低。例如,最短的以太网帧为84字节(包括内部的包间隔IPG)。如果一个驱动器周期性地发送4字节的实际值和状态信息,并相应地同时接收4字节的命令值和控制字信息,那么,即便是总线负荷为100%(即:无限小的驱动响应时间)时,其可用数据率也只能达到4/84= 4.8%。如果按照10 µs的平均响应时间估计,则速率将下降到1.9%。对所有发送以太网 帧到每个设备(或期望帧来自每个设备)的实时以太网方式而言,都存在这些限制,但以太网帧内部所使用的协议则是例外。2. EtherCAT 运行原理页首EtherCAT技术突破了其他以太网解决方案的系统限制:通过该项技术,无需接收以太网数据包,将其解码,之后再将过程数据复制到各个设备。EtherCAT从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据,同样,输入数据也是在报文经过时插入至报文中(参见图2)。整个过程中,报文只有几纳秒的时间延迟。图 2: 过程数据插入至报文中由于发送和接收的以太网帧压缩了大量的设备数据,所以有效数据率可达90%以上。100 Mb/s TX的全双工特性完全得以利用,因此,有效数据率可 大于100 Mb/s(即大于2 x 100 Mb/s的90%)(参见图3)。图 3: 带宽利用率的比较符合IEEE 802.3标准的以太网协议无需附加任何总线即可访问各个设备。耦合设备中的物理层可以将双绞线或光纤转换为LVDS(一种可供选择的以太网物理层标准[4,5]),以满足电子端子块等模块化设备的需求。这样,就可以非常经济地对模块化设备进行扩展了。之后,便可以如普通以太网一样,随时进行从底板物理层LVDS到100 Mb/s TX物理层的转换。3. EtherCAT 技术特征页首3.1 协议EtherCAT是用于过程数据的优化协议,凭借特殊的以太网类型,它可以在以太网帧内直接传送。EtherCAT帧可包括几个EtherCAT报文,每个报文都服务于一块逻辑过程映像区的特定内存区域,该区域最大可达4GB字节。数据顺序不依赖于网络中以太网端子的物理顺序,可任意编址。从站之间的广播、多播和通讯均得以实现。当需要实现最佳性能,且要求EtherCAT组件和控制器在同一子网操作时,则直接以太网帧传输就将派上用场。然而,EtherCAT不仅限于单个子网的应用。EtherCAT UDP将EtherCAT协议封装为UDP/IP数据报文(参见图4),这就意味着,任何以太网协议堆栈的控制均可编址到EtherCAT系统之中,甚至通讯还可以通过路由器跨接到其它子网中。显然,在这种变体结构中,系统性能取决于控制的实时特性和以太网协议的实现方式。因为UDP数据报文仅在第一个站才完成解包,所以EtherCAT网络自身的响应时间基本不受影响。图 4: EtherCAT:符合IEEE 802.3 [3]的标准帧另外,根据主/从数据交换原理,EtherCAT也非常适合控制器之间(主/从)的通讯。自由编址的网络变量可用于过程数据以及参数、诊断、编程和各种远程控制服务,满足广泛的应用需求。主站/从站与主站/主站之间的数据通讯接口也相同。从站到从站的通讯则有两种机制以供选择。一种机制是,上游设备和下游设备可以在同一周期内实现通讯,速度非常快。由于这种方法与拓扑结构相关,因此适用于由设备架构设计所决定的从站到从站的通讯,如打印或包装应用等。而对于自由配置的从站到从站的通讯,则可以采用第二种机制—数据通过主站进行中继。这种机制需要两个周期才能完成,但由于EtherCAT的性能非常卓越,因此该过程耗时仍然快于采用其他方法所耗费的时间。按照文献[3]所述,EtherCAT仅使用标准的以太网帧,无任何压缩。因此,EtherCAT 以太网帧可以通过任何以太网MAC发送,并可以使用标准工具(如:监视器)。3.2 拓扑EtherCAT几乎支持任何拓扑类型,包括线型、树型、星型等(参见图5)。通过现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网,并且不受限于级联交换机或集线器的数量。图 5: 灵活的拓扑结构:线型、树型或星型拓扑最有效的系统连线方法是对线型、分支或树叉结构进行拓扑组合。因为所需接口在I/O 模块等很多设备中都已存在,所以无需附加交换机。当然,仍然可以使用传统的、基于以太网的星型拓扑结构。还可以选择不同的电缆以提升连线的灵活性:灵活、经济的标准超五类以太网电缆可采用100BASE-TX模式传送信号;塑封光纤(PFO)则可用于特殊应用场合;还可通过交换机或介质转换器实现不同以太网连线(如:不同的光纤和铜电缆)的完整组合。快速以太网的物理层(100BASE-TX )允许两个设备之间的最大电缆长度为100米。由于连接的设备数量可高达65535,因此,网络的容量几乎没有限制。3.3. 分布时钟精确同步对于同时动作的分布式过程而言尤为重要。例如,几个伺服轴同时执行协调运动时,便是如此。最有效的同步方法是精确排列分布时钟(请参阅IEEE 1588标准[6])。与完全同步通讯中通讯出现故障会立刻影响同步品质的情况相比,分布排列的时钟对于通讯系统中可能存在的相关故障延迟具有极好的容错性。采用EtherCAT,数据交换就完全基于纯硬件机制。由于通讯采用了逻辑环结构 (借助于全双工快速以太网的物理层),主站时钟可以简单、精确地确定各个从站时钟传播的延迟偏移,反之亦然。分布时钟均基于该值进行调整,这意味着可以在网络范围内使用非常精确的、小于1 微秒的、确定性的同步误差时间基(参见图6)。而跨接工厂等外部同步则可以基于IEEE 1588 标准。图 6: 同步性与一致性:相距电缆长度为有120米的两个分布系统,带有300个节点的示波器比较此外,高分辨率的分布时钟不仅可以用于同步,还可以提供数据采集的本地时间精确信息。当采样时间非常短暂时,即使是出现一个很小的位置测量瞬时同步偏差,也会导致速度计算出现较大的阶跃变化,例如,运动控制器通过顺序检测的位置计算速度便是如此。而在EtherCAT中,引入时间戳数据类型作为一个逻辑扩展,以太网所提供的巨大带宽使得高分辨率的系统时间得以与测量值进行链接。这样,速度的精确计算就不再受到通讯系统的同步误差值影响,其精度要高于基于自由同步误差的通讯测量技术。3.4 性能EtherCAT使网络性能达到了一个新境界。借助于从站硬件集成和网络控制器主站的直接内存存取,整个协议的处理过程都在硬件中得以实现,因此,完全独立于协议堆栈的实时运行系统、CPU 性能或软件实现方式。1000个I/O的更新时间只需30 µs,其中还包括I/O周期时间(参见表1)。单个以太网帧最多可进行1486字节的过程数据交换,几乎相当于12000个数字输入和输出,而传送这些数据耗时仅为300 µs。表 1: EtherCAT性能概貌100个伺服轴的通讯也非常快速:可在每100µs中更新带有命令值和控制数据的所有轴的实际位置及状态,分布时钟技术使轴的同步偏差小于1微秒。而即使是在保证这种性能的情况下,带宽仍足以实现异步通讯,如TCP/IP、下载参数或上载诊断数据。超高性能的EtherCAT技术可以实现传统的现场总线系统无法迄及的控制理念。EtherCAT使通讯技术和现代工业PC所具有的超强计算能力相适应,总线系统不再是控制理念的瓶颈,分布式I/O可能比大多数本地I/O接口运行速度更快。EtherCAT技术原理具有可塑性,并不束缚于100 M bps的通讯速率,甚至有可能扩展为1000 M bps的以太网。 3.5 诊断现场总线系统的实际应用经验表明,有效性和试运行时间关键取决于诊断能力。只有快速而准确地检测出故障,并明确标明其所在位置,才能快速排除故障。因此,在EtherCAT的研发过程中,特别注重强化诊断特征。试运行期间,驱动或I/O 端子等节点的实际配置需要与指定的配置进行匹配性检查,拓扑结构也需要与配置相匹配。由于整合的拓扑识别过程已延伸至各个端子,因此,这种检查不仅可以在系统启动期间进行,也可以在网络自动读取时进行(配置上载)。可以通过评估CRC校验,有效检测出数据传送期间的位故障——32 位CRC多项式的最小汉明距为4。除断线检测和定位之外,EtherCAT系统的协议、物理层和拓扑结构还可以对各个传输段分别进行品质监视,与错误计数器关联的自动评估还可以对关键的网络段进行精确定位。此外,对于电磁干扰、连接器破损或电缆损坏等一些渐变或突变的错误源而言,即便它们尚未过度应变到网络自恢复能力的范围,也可对其进行检测与定位。3.6 高可靠性选择冗余电缆可以满足快速增长的系统可靠性需求,以保证设备更换时不会导致网络瘫痪。您可以很经济地增加冗余特性,仅需在主站设备端增加使用一个标准的以太网端口(无需专用网卡或接口),并将单一的电缆从总线型拓扑结构转变为环型拓扑结构即可(见图7)。当设备或电缆发生故障时,也仅需一个周期即可完成切换。因此,即使是针对运动控制要求的应用,电缆出现故障时也不会有任何问题。EtherCAT也支持热备份的主站冗余。由于在环路中断时EtherCAT从站控制器芯片将立刻自动返回数据帧,一个设备的失败不会导致整个网络的瘫痪。例如,拖链设备可以配置为分支拓扑以防线缆断开。图 7: 使用标准从站设备的低成本线缆冗余3.7 安全性为了实现EtherCAT安全数据通信,EtherCAT安全通信协议已经在ETG组织内部公开。EtherCAT被用作传输安全和非安全数据的单一通道。传输介质被认为是“黑色通道”而不被包括在安全协议中(见图8)。EtherCAT过程数据中的安全数据报文包括安全过程数据和所要求的数据备份。这个“容器”在设备的应用层被安全地解析。通信仍然是单一通道的。这符合IEC61784-3附件中的模型A。图 8: 使用黑色通道的EtherCAT安全通信软件构件EtherCAT安全协议已经由德国技术监督局(TÜV)评估为满足IEC61508定义的SIL3等级的安全设备之间传输过程数据的通信协议。设备上实施EtherCAT安全协议必须满足安全目标的需求。相应的产品相关要求也必须考虑进来。图 9: EtherCAT安全系统图9中的应用示例受益于这种技术。安全元件在自动化系统中所需要的任意地方都可以使用。系统中可以使用不同规模的本地输入和输出元件。可以根据需求使用安全或非安全总线端子扩展额外的输入和输出。安全逻辑也嵌入到网络当中。这样不用安全扩展的标准PLC可以继续处理控制任务。安全输入和输出功能需要的本地安全逻辑由智能化的安全总线端子实现。这节约了昂贵的安全PLC所带来的成本,并可以根据当前任务随意裁剪逻辑功能。只有安全EtherCAT主站和所分配的安全从站通过非安全的标准PLC路由。· 本协议在安全数据长度,通信介质或波特率方面么有限制。· EtherCAT被用作“黑色通道”,即,通信系统在安全处理中没有任何作用。· 协议被鉴定符合IEC61508定义的SIL3等级· 提供EtherCAT安全功能的产品已经于2005年就上市了。3.8 EtherCAT 取代PCI随着PC组件急剧向小型化方向发展,工业PC的体积日趋取决于插槽的数目。而快速以太网的带宽和EtherCAT通讯硬件的过程数据长度则为该领域的发展提供了新的可能性——IPC 中的传统接口现在可以转变为集成的EtherCAT接口端子(参见图10)。除了可以对分布式I/O进行编址,还可以对驱动和控制单元以及现场总线主站、快速串行接口、网关和其它通讯接口等复合系统进行编址。图 10: 分布式现场总线接口即使是其他无协议限制的以太网设备变体,也可以通过分布式交换机端口设备进行连接。由于一个以太网接口足以满足整个外围设备的通讯 (参见图11),因此,这不仅极大地精简了IPC主机的体积和外观,而且也降低了IPC主机的成本。图 11: EtherCAT使控制器的体积显著减小3.9 设备行规设备行规描述了设备的应用参数和功能特性,如设备类别相关的机器状态等。现场总线技术已经为I/O设备、驱动、阀等许多设备类别提供了可利用的设备行规。用户非常熟悉这些行规以及相关的参数和工具,因此,EtherCAT无需为这些设备类别重新开发设备行规,而是为现有的设备行规提供了简单的接口。该特性使得用户和设备制造商可以轻松完成从现有的现场总线到EtherCAT技术的转换过程。3.9.1 EtherCAT实现CANopen (CoE)CANopen©设备和应用行规广泛用于多种设备类别和应用,如I/O组件、驱动、编码器、比例阀、液压控制器,以及用于塑料或纺织行业的应用行规等。EtherCAT可以提供与CANopen机制[7]相同的通讯机制,包括对象字典、PDO(过程数据对象)、SDO(服务数据对象),甚至于网络管理。因此,在已经安装了CANopen的设备中,仅需稍加变动即可轻松实现EtherCAT,绝大部分的CANopen©固件都得以重复利用。并且,可以选择性地扩展对象,以便利用EtherCAT所提供的巨大带宽。3.9.2 EtherCAT实施伺服驱动 设备行规IEC 61491 (SoE)SERCOS interface™ 是全球公认的、用于高性能实时运行系统的通讯接口,尤其适用于运动控制的应用场合。用于伺服驱动和通讯技术的SERCOS™框架属于IEC 61491标准[8] 的范畴。该伺服驱动框架可以轻松地映射到 EtherCAT中,嵌入于驱动中的服务通道、全部参数存取以及功能都基于EtherCAT邮箱(参见图12)。在此,关注焦点还是EtherCAT与现有协议的兼容性(IDN的存取值、属性、名称、单位等),以及与数据长度限制相关的扩展性。过程数据,即形式为AT和MDT的SERCOS™数据,都使用EtherCAT从站控制器机制进行传送,其映射与SERCOS映射相似。并且,EtherCAT从站的设备状态也可以非常容易地映射为SERCOS™协议状态。EtherCAT从站状态机可以很容易地映射到SERCOS™协议的通信阶段。EtherCAT为这种在CNC行业中广泛使用的设备行规提供了先进的实时以太网技术。这种设备行规的优点与EtherCAT分布时钟提供的优点相结合,保证了网络范围内精确时钟同步。可以任意传输位置命令,速度命令或扭矩命令。取决于实现方式,甚至可能继续使用相同的设备配置工具。图 12: 同时并存的多个设备行规和协议3.10 EtherCAT实现以太网(EoE)EtherCAT技术不仅完全兼容以太网,而且在“设计”之初就具备良好的开放性特征——该协议可以在相同的物理层网络中包容其它基于以太网的服务和协议,通常可将其性能损失降到最小。对以太网的设备类型没有限制,设备可通过交换机端口在EtherCAT段内进行连接。以太网帧通过EtherCAT协议开通隧道,这也正是VPN、 PPPoE (DSL) 等因特网应用所普遍采取的方法。EtherCAT网络对以太网设备而言是完全透明的,其实时特性也不会发生畸变(参见图13)。图 13: 对所有以太网协议完全透明EtherCAT设备可以包容其它的以太网协议,因此具备标准以太网设备的一切特性。主站的作用与第2层交换机所起的作用一样,可按照编址信息将以太网帧重新定向到相应的设备。因此,集成万维网服务器、电子邮件和FTP 传送等所有的因特网技术都可以在EtherCAT的环境中得以应用。3.11 EtherCAT实现文件读取(FoE)这种简单的协议与TFTP类似,允许存取设备中的任何数据结构。因此,无论设备是否支持TCP/IP,都有可能将标准化固件上载到设备上。3.12 ADS over EtherCAT (AoE)ADS over EtherCAT (AoE)是由EtherCAT规范定义的客户端-服务器邮箱协议。尽管CoE协议提供了详尽的描述,但AoE则更适合路由与并行服务的应用:通过网关设备访问子网络,如EtherCAT至CANopen® 或 EtherCAT至IO-Link™ 网关设备。AoE使EtherCAT主站应用(如PLC程序)可以访问所属CANopen® 或 IO-Link™从站的各个参数。AoE路由机制开销远低于因特网协议(IP)所定义的开销,并且发送方和接收方寻址参数始终包含在AoE报文中。因此,EtherCAT主站和从站端的实施更为精简。AoE也通过EtherCAT自动化协议(EAP)进行非周期通信的标准化,从而为上位机MES系统或主计算机、EtherCAT主站及其从属的现有设备之间提供无缝通信。同时,AoE也提供了从远程诊断工具获取EtherCAT网络诊断信息的标准化方法。4. 基础设施成本页首由于EtherCAT无需集线器和交换机,因此,在环境条件允许的情况下,可以节省电源、安装费用等设备方面的投资,只需使用标准的以太网电缆和价格低廉的标准连接器即可。如果环境条件有特殊要求,则可以依照IEC标准,使用增强密封保护等级的连接器。5. EtherCAT 实施页首EtherCAT技术是面向经济的设备而开发的,如I/O 端子、传感器和嵌入式控制器等。EtherCAT使用遵循IEEE802.3标准的以太网帧。这些帧由主站设备发送,从站设备只是在以太网帧经过其所在位置时才提取和/或插入数据。因此,EtherCAT 使用标准的以太网MAC,这正是其在主站设备方面智能化的表现。同样,EtherCAT在从站控制器中使用专用芯片,这也是其在从站设备方面智能化的表现——无论本地处理能力是否强大或软件品质好坏与否,专用芯片均可在硬件中处理过程数据协议,并提供最佳实时性能。5.1 主站EtherCAT可以在单个以太网帧中最多实现1486字节的分布式过程数据通讯。其它解决方案一般是,主站设备需要在每个网络周期中为各个节点处理、发送和接收帧。而EtherCAT系统与此不同之处在于,在通常情况下,每周期仅需要一个或两个帧即可完成所有节点的全部通讯,因此,EtherCAT主站不需要专用的通讯处理器。主站功能几乎不会给主机CPU带来任何负担,轻松处理这些任务的同时,还可以处理应用程序,因此EtherCAT 无需使用昂贵的专用有源插接卡,只需使用无源的NIC卡或主板集成的以太网MAC设备即可。EtherCAT主站很容易实现,尤其适用于中小规模的控制系统和有明确规定的应用场合。例如,如果某个单个过程映像的PLC没有超过1486 字节,那么在其周期时间内循环发送这个以太网帧就足够了。因为报文头运行时不会发生变化,所以只需将常数报文头插入到过程映像中,并将结果传送到以太网控制器即可。EtherCAT映射不是在主站产生,而是在从站产生(外围设备将数据插入所经以太网帧的相应位置),因此,此时过程映像已经完成排序。该特性进一步减轻了主机CPU的负担。可以看到,EtherCAT主站完全在主机CPU中采用软件方式实现,相比之下,传统的慢速现场总线系统通过有源插接卡方可实现主站的方式则要占用更多的资源,甚至服务于DPRAM的有源卡本身也将占用可观的主机资源。系统配置工具(通过生产商获取)可提供包括相应的标准 XML 格式启动顺序在内的网络和设备参数。图 14: 主站实施的单个过程映像5.1.1 主站实施服务已经在各种实时操作系统上实现了EtherCAT主站,包括但并不限于:eCos, INtime, MICROWARE OS-9, MQX, On Time RTOS-32, Proconos OS, Real-Time Java, RT Kernel, RT-Linux, RTX, RTXC, RTAI Linux, PikeOS, Linux with RT-Preempt, QNX, VxWin + CeWin, VxWorks, Windows CE, Windows XP/XPE with CoDeSys SP RTE, Windows NT/NTE/2000/XP/XPE/Vista with TwinCAT RTE, Windows 7 and XENOMAI Linux.可以获得开源主站协议栈,作为示例代码或商业软件。也有各种公司提供各种硬件平台上的实施服务。可以在EtherCAT网站上的产品区找到快速增长的供应商信息[1]。5.1.2 主站样本代码另一种EtherCAT主站的实现方式是使用样本代码,花费不高。软件以源代码形式提供,包括所有的EtherCAT主站功能,甚至还包括EoE(EtherCAT实现以太网)功能(见图15)。开发人员只要把这些应用于Windows环境的代码与目标硬件及所使用的RTOS加以匹配就可以了。该软件代码已经成功应用于多个系统。图 15: 主站样本代码结构5.2 从站EtherCAT从站设备使用一个价格低廉的从站控制器芯片ESC。从站不需要微处理器就可以实现EtherCAT通信。可以通过I/O接口实现的简单设备可以只由ESC和其下的PHY,变压器和RJ45接头。给从站的过程数据接口是32位的I/O接口。这种从站没有可配置的参数,所以不需要软件或邮箱协议。EtherCAT状态机由ESC处理。ESC的启动信息从EEPROM中读取,它也支持从站的身份识别。更复杂的可配置从站有使用一个CPU。这个CPU和ESC之间使用8位或16位并行接口或串行SPI接口。要求的CPU性能取决于从站的应用,EtherCAT协议软件在其上运行。EtherCAT协议栈管理EtherCAT状态机和应用层协议,可以实现CoE协议和支持固件下载的FoE协议。EoE协议也可以实施。5.2.1 EtherCAT Slave Controller目前,有多家制造商均提供EtherCAT从站控制器。通过价格低廉的FPGA,也可实现从站控制器的功能,可以购买授权以获取相应的二进制代码。从站控制器通常都有一个内部的DPRAM,并提供存取这些应用内存的接口范围:· 串行SPI(串行外围接口)主要用于数量较小的过程数据设备,如模拟量I/O模块、传感器、编码器和简单驱动等。该接口通常使用8位微控制器,如微型芯片PIC、DSP、Intel 80C51等(见图16)。· 8/16位微控制器并行接口与带有DPRAM接口的传统现场总线控制器接口相对应,尤其适用于数据量较大的复杂设备。通常情况下,微控制器使用的接口包括Infineon 80C16x、Intel 80x86、Hitachi SH1、ST10、ARM和TI TMS320等系列(见图16)。· 32位并行I/O接口不仅可以连接多达32位数字输入/输出,而且也适用于简单的传感器或执行器的32位数据操作。这类设备无需主机CPU(见图17)。图 16: 从站硬件:带主机CPU的FPGA图 17: 从站硬件:带直接I/O的FPGA关于EtherCAT从站控制器的最新信息,请登录EtherCAT网站[1]。5.2.2 从站评估工具包倍福公司提供的从站评估工具包使接口操作变得简便易行。由于采用了EtherCAT,无需功能强大的通讯处理器,因此,可将从站评估工具包中的8位微处理器作为主机CPU使用。该工具包还包括源代码形式的从站主机软件(相当于协议堆栈)和参考主站软件包(TwinCAT)。6. 小结页首EtherCAT 拥有杰出的通讯性能,接线非常简单,并对其它协议开放。传统的现场总线系统已达到了极限,而EtherCAT则突破建立了新的技术标准——30 µs内可以更新1000个I/O数据,可选择双绞线或光纤,并利用以太网和因特网技术实现垂直优化集成。使用 EtherCAT,可以用简单的线型拓扑结构替代昂贵的星型以太网拓扑结构,无需昂贵的基础组件。EtherCAT还可以使用传统的交换机连接方式,以集成其它的以太网设备。其它的实时以太网方案需要与控制器进行特殊连接,而EtherCAT只需要价格低廉的标准以太网卡(NIC) 便可实现。EtherCAT拥有多种机制,支持主站到从站、从站到从站以及主站到主站之间的通讯(参见图18)。它实现了安全功能,采用技术可行且经济实用的方法,使以太网技术可以向下延伸至I/O级。EtherCAT功能优越,可以完全兼容以太网,可将因特网技术嵌入到简单设备中,并最大化地利用了以太网所提供的巨大带宽,是一种实时性能优越且成本低廉的网络技术。图 19: 网络结构形式多样7. 参考文献页首[1]EtherCAT Technology Group (ETG) http://www.ethercat.org[2]IEC 61158-3/4/5/6-12 (Ed.1.0), Industrial communication networks – Fieldbus specifications – Part 3-12: Data-link layer service definition – Part 4-12: Data-link layer protocol specification – Part 5-12: Application layer service definition – Part 6-12: Application layer protocol specification – Type 12 elements (EtherCAT)[3]IEEE 802.3: Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications[4]IEEE 802.3ae-2002: CSMA/CD Access Method and Physical Layer Specifications: Media Access Control (MAC) Parameters, Physical Layers, and Management Parameters for 10 Gb/s Operation[5]ANSI/TIA/EIA-644-A, Electrical Characteristics of Low Voltage Differential Signaling (LVDS) Interface Circuits[6]IEEE 1588-2002: IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems[7]EN 50325-4: Industrial communications subsystem based on ISO 11898 (CAN) for controller-device interfaces. Part 4: CANopen[8]IEC 61800-7-301/304 (Ed.1.0), Adjustable speed electrical power drive systems – Part 7-301: Generic interface and use of profiles for power drive systems – Mapping of profile type 1 to network technologies – Part 7-304: Generic interface and use of profiles for power drive systems – Mapping of profile type 4 to network technologies[9]SEMI E54.20: Standard for Sensor/Actuator Network Communications for EtherCAT.为何使用EtherCAT?EtherCAT独特的运行机制使其成为“工程师的明智之选”。此外,以下特点对某些应用具有特别的优势。1. 卓越的性能总的来说 EtherCAT 是最快的工业以太网技术,同时它提供纳秒级精确的同步。目标系统由总线系统控制或监测的所有应用都将从此大大获益。快速反应时间减少了处理步骤中的状态转换等待时间,从而显著提高了应用的效率。最后,相对于设定了相同循环时间的其他总线系统,EtherCAT 系统结构通常能减少 25%-30%的 CPU 负载。而最好的情况下,EtherCAT 性能可以改善精度,获得更高的吞吐量,并降低成本。2. 灵活的拓扑在 EtherCAT 应用中,机器结构决定网络拓扑结构,而非反之。在传统的工业以太网系统中,可安装的交换机和集线器的数量是有限的,从而限制了整个的网络拓扑结构。而 EtherCAT 无需交换机或集线器,因此没有这样的局限性。简而言之,EtherCAT 在网络拓扑方面没有任何限制。几乎无限数量的节点可以组成线型、树型、星型拓扑及任何拓扑的组合。由于自动链接检测功能,节点和网段可在运行中断开及重新连接——甚至连接到其他地方。线型拓扑可以拓展为环形拓扑,从而实现线缆冗余。主站设备仅需要第二个以太网口即可实现这种冗余功能,而从站设备已经具备了支持冗余功能的条件。因此可在机器运转过程中进行设备交换。3. 简单且耐用配置、检测、维护都与系统的成本息息相关。以太网现场总线使得所有这些任务变得异常简单:EtherCAT 可以自动配置地址,无需手动配置。低总线负载和点对点的物理层改善了抗电磁干扰的能力。网络可靠地定位检测潜在的干扰,从而大大减少了排除错误的时间。在启动时,网络将目标拓扑与现实拓扑对比从而检测差异。EtherCAT 出色的性能使得系统配置时降低对网络调试的需求。由于高带宽,可以将其他的 TCP/IP 与控制数据同时传输。然而,EtherCAT 并不是基于 TCP/IP 的,因此无需使用 MAC 地址或 IP 地址,更不需要 IT 专家配置交换机或路由器。4. 集成安全功能性安全作为一个网络结构的集成部分?对于 FSoE(Functional Safety over EtherCAT)来说不是问题。FSoE 是得到实际验证的,自 2005 年就有了通过 TÜV 认证的FSOE 设备。协议满足 SIL 3 系统要求,且适用于集中控制和分散控制系统。由于黑色通道的方式及特别精简的安全容器(Safety Container),FSoE 也可以应用于其他总线系统。该集成方案及精简的协议可降低系统成本。此外,一个非安全要求的控制器可以接受并处理安全数据。5. 低成本易实现EtherCAT 以相当甚至低于传统现场总线系统的价格水平提供工业以太网的特性。对于主站设备硬件仅需要一个以太网端口——而无需昂贵的接口卡或协处理器。不同形式的 EtherCAT 从站控制器可以从很多供应商获得:ASIC 芯片、FPGA,或标准微处理器的可选总线接口。由于这些便宜的控制器可以承担所有时间关键任务,EtherCAT 自身并不向从站设备 CPU 提出任何性能要求,从而降低了设备成本。因为 EtherCAT 不需要交换机或其他有源基础组件,从而节省了该类组件及其安装、配置和维护的成本。基于这些原因,EtherCAT广泛适用于:· 机器人· 机床· 包装机械· 印刷机· 塑料制造机器· 冲压机· 半导体制造机器· 试验台· 测试系统· 抓取机器· 电厂· 变电站· 材料处理应用· 行李运送系统· 舞台控制系统· 自动化装配系统· 纸浆和造纸机· 隧道控制系统· 焊接机· 起重机和升降机· 农场机械· 海岸应用· 锯木厂· 窗户生产设备· 楼宇控制系统· 钢铁厂· 风机· 家具生产设备· 铣床· 自动引导车· 娱乐自动化· 制药设备· 木材加工机器EtherCAT 常见问题1. EtherCAT技术· 1.1 EtherCAT性能远高于我的应用需求。为什么我还要使用该技术?· 1.2. 为何使用EtherCAT可以降低成本?· 1.3 EtherCAT是否仅局限于主站与从站的通讯应用?· 1.4 如何保证EtherCAT设备的兼容性?2. EtherCAT 技术协会· 2.1 我必须成为ETG会员才可以使用EtherCAT吗?· 2.2 我必须成为ETG会员才可以实施EtherCAT吗?· 2.3 如何成为EtherCAT技术协会的会员?· 2.4. 会员可以享有何种利益?· 2.5 为何ETG会员资格是免费的?· 2.6 将来会否收取会费?· 2.7 ETG会员如何影响该技术的发展?· 2.8 EtherCAT技术协会的法律地位?3. EtherCAT: 开放的技术· 3.1 EtherCAT是一个开放性的技术。这意味着什么?· 3.2 是否有专利权?· 3.3 如何授权?· 3.4 开放源代码是怎样的情况?· 3.5 是否有多种渠道获取EtherCAT从站控制器?4. 实施方面· 4.1 我们想实施一个EtherCAT从站设备,应该如何开始?· 4.2 我们想实施一个EtherCAT主站设备,应该怎么做呢?· 4.3 EtherCAT从站控制芯片的授权如何?· 4.4 FPGA的授权费用如何?· 4.5 是否必须 将我们的EtherCAT设备递交给一致性测试中心接受检测吗?5. EtherCAT Vendor ID· 5.1 什么是EtherCAT Vendor ID?· 5.2 我们的子公司/合作伙伴有EtherCAT Vendor ID。我们可以在我们的设备上使用它吗?· 5.3 我们正在使用技术提供商提供的接口板在我们的设备上增加EtherCAT接口。那么。我们可以在我们的设备上使用该技术提供商的Vendor ID吗?· 5.4 何谓二级Vendor ID?· 5.5 我们有一个CANopen® 的Vendor ID。我们可以在EtherCAT设备上使用它吗?· 5.6 我们如何申请Vendor ID?6. Safety over EtherCAT· 6.1 是否需要添加一个EtherCAT接口来连接我的FSoE设备?· 6.2 是否需要为我的FSoE设备实施一个独立的控制器结构?· 6.3 我是否可以在其他非EtherCAT通讯系统中使用Safety over EtherCAT?· 6.4 是否有经过认证的Safety over EtherCAT堆栈可供使用?· 6.5 是否有Safety over EtherCAT的一致性测试?· 6.6 我的Safety over EtherCAT设备是否需要经过相关机构(如TUV, BGIA)的认可?· 6.7 我是否需要在设备上市前在FSoE测试中心进行官方测试?· 6.8 为何我在设备上实施Safety over EtherCAT协议需要授权?· 6.9 我如何可以获得并使用Safety over EtherCAT的Logo?· 6.10 我是一个EtherCAT主站的提供商。我如何支持Safety over EtherCAT设备?· 6.11 我是机械设备制造商。我需要授权才可以使用Safety over EtherCAT的设备吗?· 1. EtherCAT技术· 1.1 EtherCAT性能远高于我的应用需求。为什么我还要使用该技术?卓越的现场总线性能决不会有坏处。即使对于慢速控制,使用EtherCAT也可以改善响应时间并简化配置工作,因为缺省配置就可以满足要求。此外,更短的响应时间可以改善您应用的性能,因为这缩减了传输等待时间(如,在下一个处理被初始化前对输入信号的等待时间)。如果您对性能要求并不苛刻,也可以因为EtherCAT的其它优势而选用它,比如,成本更低,更加灵活的拓扑结构,或者仅仅是使用方便。总而言之,您采用EtherCAT,就无需采用昂贵慢速的系统了。· 1.2. 为何使用EtherCAT可以降低成本?有这样几种原因:低成本的从站控制器降低了从站设备的成本。无需任何特殊的主站卡,主板集成的以太网控制器即可满足要求。无需交换机或集线器,因此降低了基础设施的成本。使用标准以太网线缆。实施简单,因此降低了实施成本。支持自动配置,无需任何手动设置地址,无需任何网络调整,因此降低了配置成本。· 1.3 EtherCAT是否仅局限于主站与从站的通讯应用?不是的。与其他实时工业以太网系统一样,一个设备(主站)必须要担任网络管理、组织介质读取控制的任务。对于EtherCAT,有两种方式可以实现从站与从站的通讯:在同一个循环周期内基于拓扑结构,其中上游设备可以与下游设备交换数据,而独立于拓扑结构的情况需要在两个总线周期实现数据交换。EtherCAT比其他的协议更具有速度优势,即使需要两个周期实现从站与从站的通讯,相对来讲也是高速高效的。· 1.4 如何保证EtherCAT设备的兼容性? 对于一个通讯技术来说,保证其实施的一致性及兼容性是该技术成功的重要因素。因此EtherCAT技术协会非常重视这些特性。技术实施协议方面的一致性是兼容性的前提,这意味着来自于不同厂商的设备可以在同一个应用网络中协同工作。为保证一致性,必须使用一致性测试工具(CTT)。此外,我们还有遍布全球的一致性测试中心(ETC)。对于通过EtherCAT一致性测试的设备,ETC将颁发官方一致性证书。更多关于一致性测试及设备认证的信息可以在一致性测试页面找到。· 2. EtherCAT 技术协会· 2.1 我必须成为ETG会员才可以使用EtherCAT吗?不需要。但是,您或许希望通过加入ETG来向您的客户或供应商展示您对该技术的支持。对于一个ETG会员,您将被邀请参加ETG会议,获取详细的技术规范及相关信息,并影响该技术的发展。· 2.2 我必须成为ETG会员才可以实施EtherCAT吗?虽然我们建议您加入ETG(见2.3/2.4),但如果您在您的机器或生产线上集成EtherCAT设备,那么我们认为您是最终用户,并不必须加入ETG。EtherCAT设备制造商必须要加入ETG,并获得一个EtherCAT Vendor ID。详情请在下载专区(请使用您的会员登录账号)下载EtherCAT Vendor ID政策(EtherCAT Vendor ID Policy)。会员资格免费获取(见2.5/2.6)。· 2.3 如何成为EtherCAT技术协会的会员?可以通过给ETG总部发邮件info@ethercat.org申请ETG的会员资格。您将得到所有必须的信息,如需求,会员申请表格等。在成为会员之前,请仔细阅读ETG By-Laws· 2.4. 会员可以享有何种利益?ETG会员优先享受技术支持,可获取仅提供给会员的EtherCAT规范、指南、免费从站代码和其他支持工具及相关信息。会员将被邀请参加ETG会议,如技术委员会(TC)或技术工作组(TWG),对规范进行审核和讨论。ETG会员有资格参加指定的EtherCAT培训和研发课程。此外,ETG会员还可以在EtherCAT官网上推广其产品,并作为合作伙伴参与我们的全球系列研讨会和全球重要展览会上的ETG联合展台。ETG会员权益· 2.5 为何ETG会员资格是免费的?会员年费或者其他的高额成本相对于获取一个开放的技术应该不是一个问题。因此,不仅没有ETG的会员费用,而且ETG会员获取协议堆栈,样本代码,评估套件,实施支持和其他的服务都是免费或者仅需很低的费用。· 2.6 将来会否收取会费?目前没有收取ETG会费的计划。如果将来需要收取会费(如,以支持ETG的外加服务),将由会员委员大会讨论通过决定。· 2.7 ETG会员如何影响该技术的发展?在ETG技术委员会会议上将对EtherCAT技术进行详细探讨,鼓励各ETG会员加入技术工作组和项目团队,并提出宝贵的建议和意见。 会员区有所有工作组的列表(需登录)ETG工作组欢迎各用户、OEM、系统集成商和设备制造商提供有价值的需求反馈,ETG的工作历史表明这种反馈非常有效。 技术使用者和开发者之间直接和个人的联系可以加强关于"Know-how"知识和技术信息的深层次交流。 查找ETG会员详细信息请点击这里:EtherCAT组织架构· 2.8 EtherCAT技术协会的法律地位?ETG是(类似于德国大多数工会或政党)受德国法律允许的非注册协会或社团组织。根据相关法规,由于ETG不销售任何产品,因此ETG是一个非盈利性组织。会员对协会资产共同承担有限责任——ETG无资产,因此事实负债为零。· 3. EtherCAT: 开放的技术· 3.1 EtherCAT是一个开放性的技术。这意味着什么?这意味着每一个人都可以使用,实施,并获利于该技术。还意味着EtherCAT实施应该是兼容的,任何人不应为防止他人使用而改变这种技术。EtherCAT是国际标准(IEC61158, IEC 61784, IEC 61800, ISO 15745),同时也是SEMI标准(E54.20)。· 3.2 是否有专利权?是的,EtherCAT技术有专利权,如同其他任何值得拥有专利权的现场总线技术一样。 可以提供独特功能的技术需要专利权和授权以保护其不受复制和伪造的伤害。· 3.3 如何授权?对于EtherCAT主站实施的授权是免费的,但协议要求兼容性,以确保授权免费并提供法律效力。 对于从站设备,EtherCAT采用了CAN的授权模式(CAN是一个受专利保护的标准开放技术的出色样本): 低额的授权费用已经“嵌入到”EtherCAT 从站控制器(ESC)芯片中,因此,设备制造商,最终用户,系统集成商,工具生产商等无需再付授权费用。· 3.4 开放源代码是怎样的情况?EtherCAT技术本身并不开源。 EtherCAT符合IEC,ISO和SEMI标准,因此每个人都可以平等地使用EtherCAT技术。 此外,无需缴纳主站使用授权费用。 ETG所有会员和EtherCAT用户组共同维护并促进EtherCAT技术的进一步发展。如果您有关于技术实施或者EtherCAT技术结合共享和开放源码系统方面的相关问题,请联系ETG总部或EtherCAT技术的专利方Beckhoff。· 3.5 是否有多种渠道获取EtherCAT从站控制器?有。EtherCAT从站控制器(ESC)实施可以从亚信电子、Beckhoff、Hilscher、HMS、英飞凌、Innovasic、Microchip、Profichip、德州仪器、Trinamics、瑞萨电子、Intel以及 Xilinx获取。更多实施也即将发布。EtherCAT从站控制器概述可在资料下载区进行查询:下载区· 4. 实施方面· 4.1 我们想实施一个EtherCAT从站设备,应该如何开始?可以参考EtherCAT Slave Implementation Guide(EtherCAT从站实施指南)作为从站实施的开始,请点击这里下载。该文件涵盖从站实施的起始步骤,包括开发硬件、软件、研讨会和培训、一致性,以及一步步的提示信息。 EtherCAT从站协议栈可以从多个供应商获取。 Beckhoff将从站协议栈代码(SSC)-源代码免费开放给所有ETG会员。 EtherCAT从站实施套件也可以从相关供应商获取。请在官方EtherCAT产品指南中查询更多从站评估套件:EtherCAT产品页面· 4.2 我们想实施一个EtherCAT主站设备,应该怎么做呢?对于主站来讲,你并不需要专用的硬件设备。任何以太网MAC都可以满足要求。EtherCAT对资源消耗非常小,因此也无需特殊的通讯处理器。主站代码可以从多种渠道获得,如一些通过样本代码包提供的免费开放代码,甚至一些包含了RTOS的主站产品。实施服务同样有不同的供应商可以提供。请点击此处了解EtherCAT产品情况。· 4.3 EtherCAT从站控制芯片的授权如何?当您从EtherCAT从站控制器供应商那里购买了ESC芯片,所有的EtherCAT功能已经包含在芯片中。对EtherCAT从站设备供应商来说,取得了ESC供应商资格则包含该授权,无需额外的EtherCAT授权费用。· 4.4 FPGA的授权费用如何?当您从您首选的半导体分销商那里购买了FPGA,EtherCAT代码尚未加载。EtherCAT IP核授权适用于Intel和Xilinx的FPGA。您只需支付一个授权即可制造尽可能多的EtherCAT从站设备。此外,也有基于数量的授权。· 4.5 是否必须 将我们的EtherCAT设备递交给一致性测试中心接受检测吗?不是。在官方EtherCAT测试中心进行一致性测试是可选的——但是,您的客户可能会需要一致性测试证书,而一致性测试证书只能通过官方测试后才能发放。您必须确保您的研发设施中应用了官方一致性测试工具(CTT)。每年,ETG都会维护和进一步发展CTT,CTT以订阅的方式提供。关于一致性的更多详情,请点击此处获得。· 5. EtherCAT Vendor ID· 5.1 什么是EtherCAT Vendor ID?EtherCAT Vendor ID是由EtherCAT技术协会为每一个供应商分配的唯一的标识号码。它与产品编码(product code )一同将包含在EtherCAT设备的 标识对象中。EtherCAT Vendor ID 列表· 5.2 我们的子公司/合作伙伴有EtherCAT Vendor ID。我们可以在我们的设备上使用它吗?如果要求将Vendor ID授予合作伙伴公司,请联系ETG总部。但是,我们建议每个EtherCAT设备用户使用自己单独的Vendor ID。· 5.3 我们正在使用技术提供商提供的接口板在我们的设备上增加EtherCAT接口。那么。我们可以在我们的设备上使用该技术提供商的Vendor ID吗?不可以。该技术提供商的通信设备上附带有Vendor ID。您应使用自己独有的Vendor ID来替代它,以便于您的设备可以在网络中被识别。· 5.4 何谓二级Vendor ID?二级Vendor ID是从原Vendor ID派生出来的,专门用来标识通讯接口设备类产品的Vendor ID,但这类产品无法参加后续的一致性测试。· 5.5 我们有一个CANopen® 的Vendor ID。我们可以在EtherCAT设备上使用它吗?对于您的EtherCAT产品,你需要一个EtherCAT Vendor ID。然而,在您申请EtherCAT Vendor ID时,您可以提出申请与您CANopen® 的Vendor ID相同的号码,如果您申请的号码仍然可用,ETG则会分配给您。· 5.6 我们如何申请Vendor ID?非常简单,您仅需到EtherCAT网站的会员页面下载:EtherCAT Vendor ID 申请表格· 6. Safety over EtherCAT· 6.1 是否需要添加一个EtherCAT接口来连接我的FSoE设备?不需要。RSoE协议采用一个黑色通道实现;无需为此设置安全相关的标准通讯接口。控制器,ASIC以及链接,耦合器相关的通讯接口都可以保留使用。· 6.2 是否需要为我的FSoE设备实施一个独立的控制器结构?使用两个微控制器是实现SIL 3安全设备的常用方式。但这并不是Safety over EtherCAT规范的要求。实现这个协议必须满足以下要求:- 完全符合IEC 61508和IEC 61784-3;- 完全符合FSoE协议规范;- 完全符合安全完整性等级(SIL)要求和相应产品的指定需求。· 6.3 我是否可以在其他非EtherCAT通讯系统中使用Safety over EtherCAT?可以。该协议可以在任何通讯中使用,可以是EtherCAT通讯,现场总线系统,以太网或类似的通讯,光纤,同轴线缆,甚至无线传输。对于通讯总线耦合器或其他设备没有限制或特别要求。· 6.4 是否有经过认证的Safety over EtherCAT堆栈可供使用?有,在ETG内部有服务提供商能够提供预先认证的FSoE协议栈和安全研发服务。Safety over EtherCAT协议非常简洁,协议状态机有明确的界定。经验表明,使用或不使用预认证的堆栈都可以在短时间内轻松实施。· 6.5 是否有Safety over EtherCAT的一致性测试?是的。FSoE测试案例规范适用于FSoE设备,并通过TUV批准。对于FSoE从站,测试案例与EtherCAT测试工具配合使用,可以执行一个自动的测试。通常情况下,由于灵活的主站配置,对于主站堆栈的自动检测更复杂。因此,可用的测试案例规范可以用于对主站的认可。Safety over EtherCAT规则ETG.9100包括了对一个设备验收的完整测试流程。· 6.6 我的Safety over EtherCAT设备是否需要经过相关机构(如TUV, BGIA)的认可?是的。Safety over EtherCAT设备的研发需要评估。设备的实现包括通过EMC报告,Safety over EtherCAT一致性测试,并通过所有符合IEC 61508的安全周期流程。该评估将由机构实现。· 6.7 我是否需要在设备上市前在FSoE测试中心进行官方测试?是的。FSoE测试政策是需要通过官方FSoE测试中心测试的。进行FSoE一致性测试的前提是拥有有效的EtherCAT协议实施认证。FSoE测试中心的所有测试都可以在内部进行准备。· 6.8 为何我在设备上实施Safety over EtherCAT协议需要授权?Safety over EtherCAT是一种为很多设备制造商所采用的技术。对于这样一种技术来说,兼容性是保证在应用领域能进行互操作的重要功能。取得授权的设备制造商都有权实施这一技术,但其设备必须具有符合规范的兼容性。授权是免费的。使用FSoE最终设备的机器制造商及控制系统提供商则无需该项授权。· 6.9 我如何可以获得并使用Safety over EtherCAT的Logo?Safety over EtherCAT的logo可以从ETG总部获取。使用Safety over EtherCAT Logo的产品必须遵循由ETG发布的ETG9001 EtherCAT标识规则。· 6.10 我是一个EtherCAT主站的提供商。我如何支持Safety over EtherCAT设备?如果您只是想在EtherCAT环节支持现有的Safety over EtherCAT设备,则无需在主站上进行任何安全相关的实施。可采用带一个EtherCAT从站接口的FSoE主站,同时也可以被用作安全逻辑设备。只有从-从通信必须由EtherCAT主站支持,将安全数据报从FSoE主站路由至FSoE从站,反之亦然。· 6.11 我是机械设备制造商。我需要授权才可以使用Safety over EtherCAT的设备吗?不。您可以在机械设备中直接使用最终的Safety over EtherCAT产品,而无需授权。您务必留意产品中是否有SIL或PL认证,产品必须执行相关标准(IEC 62061, ISO 13849)或产品标准,以及与其他相关标准的兼容性,如必须符合国际的或国家的法律要求(如Directive of machinery, OSHA, UL等)。Vendor ID每个EtherCAT兼容设备必须使用由ETG分配的全球唯一的Vendor ID。EtherCAT Vendor ID的使用必须符合EtherCAT规范,并由ETG Vendor ID政策和相应的Vendor ID协议约束管理。为明确这一政策,一般规则如下:· 每个EtherCAT设备供应商必须是ETG会员,必须从EtherCAT技术协会取得有效的Vendor ID。· Vendor ID是免费的。· 在EtherCAT设备上市前,供应商必须实现Vendor ID。· 在机器中集成或使用EtherCAT设备的机器制造商,无需申请和使用Vendor ID。发布于 2021-05-28 14:08开放式 IEC 61131 控制系统设计(书籍)以太网(Ethernet)以太网协议赞同 181 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录IT技术专栏IT技术分享
【EtherCAT分析】一、EtherCAT从站硬件分析_带 ethercat 从站的芯片-CSDN博客
>【EtherCAT分析】一、EtherCAT从站硬件分析_带 ethercat 从站的芯片-CSDN博客
【EtherCAT分析】一、EtherCAT从站硬件分析
最新推荐文章于 2024-02-01 16:31:34 发布
廷华电子
最新推荐文章于 2024-02-01 16:31:34 发布
阅读量1.6w
收藏
108
点赞数
12
分类专栏:
EtherCAT
版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接:https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102882356
版权
EtherCAT
专栏收录该内容
16 篇文章
341 订阅
订阅专栏
1、EtherCAT从站控制芯片
EtherCAT从站控制芯片ESC是实现EtherCAT数据链路层协议的核心,它处理EtherCAT数据帧,并提供数据接口。从站控制器通常都有一个内部的DPRAM,并提供存取这些应用内存的接口范围:
1)串行SPI(串行外围接口):主要用于数量较小的过程数据设备,如模拟量I/O模块、传感器、编码器和简单驱动等。该接口通常使用8位微控制器,如MCU芯片STM8/32、DSP等。
2)8/16位微控制器并行接口与带有DPRAM接口的传统现场总线控制器接口相对应,尤其适用于数据量较大的复杂设备。
3)32位并行I/O接口不仅可以连接多达32位数字输入/输出,而且也适用于简单的传感器或执行器的32位数据操作。这类设备无需主机CPU。
ESC由德倍福自动化有限公司提供,包括ASIC芯片和IP-Core。倍福提供的ASIC专用芯片有ET1100和ET1200。
也有多家制造商根据倍福提供的IP-Core,通过价格低廉的FPGA,也可实现从站控制器的功能,包括MicroChip的LAN9252、英飞凌XMC4800芯片、亚信ASIX AX58100。
目前使用最多的还是ET1100和LAN9252,ET1100相对而言价格较贵,且无内置PHY;但其FMMU、SyncMagager、RAM性能都优于LAN9252。在初始学习,不考虑成本情况下,选择ET1100作为倍福公司的EtherCAT从站控制芯片,毕竟EtherCAT是倍福提出的,且主站TwinCAT也是倍福公司的,兼容性会更好。当然不同方案的整体思路是一致的,学习好一种ESC方案后,切换到另外一种ESC芯片还是很方便的。
2、ET1100芯片介绍
ET1100芯片是倍福公司推出的EtherCAT从站控制器专用芯片。它最多支持4个数据收发端口,每个端口都可以处于打开或者闭合状态。每个ET1100芯片有8个现场总线管理单元、8个同步管理单元、4K控制寄存器、8K过程数据存储器和64位的分布时钟。ET1100能够直接作为32位数字量输入输出站点,或者通过过程数据接口与微处理器连接,组成具有复杂功能的从站设备。ET1100的结构图如图所示。
ET1100芯片有一些特定的引脚可以复用为配置引脚,在从站上电时,这些引脚的电平由ET1100作为配置信息锁存,信号被锁存后,引脚可以用作其他用途,引脚信号的方向也可以改变。配置引脚的方法是外接上拉或者下拉电阻,外接上拉电阻时,配置为1;外接下拉电阻时,配置为0。有些配置引脚在配置阶段结束以后,会被用作状态输出引脚来外接LED灯,如果配置为1,则引脚输出为0时LED点亮,如果配置为0,则引脚输出为1时LED点亮。ET1100的引脚配置表如表所示。
3、基于ET1100+STM32的EtherCAT从站设计
EtherCAT硬件电路设计分为2个部分:应用层微处理器电路设计、数据链路层电路设计。这里数据链路层采用倍福公司提供的ET1100从站控制芯片,应用层控制器采用STM32单片机,这里采用串行SPI方式进行通讯。系统整体的硬件框架如下图所示。
应用层控制器采用STM32处理器,它通过SPI实现与ET1100数据交换,并实现EtherCAT应用层协议。链路层电路的核心为ET1100,它能处理EtherCAT数据帧,并为从站设备提供数据接口。晶振用于给ET1100提供时钟信号,EEPROM用于存储从EtherCAT主站下载的配置信息。ET1100芯片只支持MII(介质独立接口)的以太网物理层PHY器件,本设计中,选用与ET1100兼容的KS8721BL芯片作为PHY芯片。主站发来的数据,通过网络RJ45连到EtherCAT从站,经过H1102隔离变压芯片隔离变压后,经过KS8721BL芯片后到达ET1100进行相应处理。
优惠劵
廷华电子
关注
关注
12
点赞
踩
108
收藏
觉得还不错?
一键收藏
知道了
1
评论
【EtherCAT分析】一、EtherCAT从站硬件分析
1、EtherCAT从站控制芯片 EtherCAT从站控制芯片ESC是实现EtherCAT数据链路层协议的核心,它处理EtherCAT数据帧,并提供数据接口。从站控制器通常都有一个内部的DPRAM,并提供存取这些应用内存的接口范围:1)串行SPI(串行外围接口):主要用于数量较小的过程数据设备,如模拟量I/O模块、传感器、编码器和简单驱动等。该接口通常使用8位微控制器,如MCU芯片ST...
复制链接
扫一扫
专栏目录
AX58100_EtherCAT从站芯片原理图.pdf
01-29
AX58100_EtherCAT从站芯片原理图,亚信的AX58100从站芯片的详细原理图,可以做为你的学习参加。
基于FPGA的EtherCAT从站通信链路分析与验证
10-16
EtherCAT是工业控制领域广泛应用的现场总线之一,从站控制器ESC(EtherCAT Slave Controller)是从站模块实现EtherCAT协议数据通信的关键,对从站控制芯片实现自主可控是工业控制系统国产化研发的重要基础。基于EtherCAT通信协议及基本通信功能逻辑,设计了EBUS编码/解码、Auto-forwarder、Loop-back function关键通信节点的FPGA状态机,并通过解析各阶段数据状态变化,验证了各节点通信数据的正确性。实验结果表明,基于上述状态机的FPGA实现EtherCAT从站基本通信链路是完全可行的。
1 条评论
您还未登录,请先
登录
后发表或查看评论
【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计
zhandouhu的博客
11-03
1万+
从站设备描述文件ESI(EtherCAT Slave Information)是EtherCAT从站设备的配置文件,文件为XML格式。XML文件编写好后,通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中,通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换,实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息,主要包含以下两个部分内容:EtherCAT从站制...
EtherCAT通讯原理、MAC和PHY芯片
最新发布
wcf4390392的博客
02-01
587
Ether CAT总线通讯硬件实现
EtherCAT 从站控制芯片 TMC8462、8461、8460
TMC_CHINA的博客
02-26
9065
EtherCAT(用于控制自动化技术的以太网)是一种基于以太网的开放式实时现场总线系统。EtherCAT salve从站控制芯片 TMC8462、8461、8460EtherCAT的研发目标是将以太网应用于需要短暂数据更新时间(也称周期时间,≤100 µs)的自动化应用,且通信抖动小(为了实现精确同步,≤1 µs)、硬件成本更低。 作为一款用于机器控制解决方案的稳健型高速实时网络,EtherCAT...
【新产品发布】亚信电子推出最新EtherCAT从站双核微控制器解决方案
allanchou1的专栏
11-24
3696
亚信电子AX58400 EtherCAT从站双核微控制器,配备ARM® Cortex®-M系列中效能最高的480MHz ARM® Cortex®-M7内核,与可并行运作的240MHz ARM® Cortex®-M4内核;EtherCAT从站控制器,集成两个可同时支持光纤和铜线网络应用的百兆以太网PHY。
【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析
zhandouhu的博客
11-03
8589
EtherCAT从站采用ET1100+微控制器STM32,其中ET1100芯片负责完成EtherCAT数据帧的处理等链路层功能,是实现EtherCAT数据通讯的核心。而STM32是EtherCAT系统的应用层处理器,通过SPI总线与ET1100进行数据交换,并实现应用层控制协议。ET1100芯片功能已经固化在芯片内部,实际应用时只需设计相应的XML配置文件。因此在EtherCAT从站软...
EtherCat 从站控制芯片
weixin_46024116的博客
01-05
973
EtherCat 从站控制芯片简称ESC,是实现EtherCat数据链路层协议的专用芯片,用作处理EtherCat数据帧,并为从站控制装置提供数据接口,简单说就是一般我们的MCU不支持EtherCat(当然也有支持的,支持的就不需要ESC),ESC就是个转换器,一般和MCU选择串行(SPI)的方式来通信。ESC存储空间:前面讲到ESC具有64K字节的DPRAM,前4K(0x0000–0x0FFF)字节的寄存器空间。
一份EtherCAT主站的FPGA Verilog代码 EtherCAT通信协议、FPGA
2301_78846259的博客
06-25
398
EtherCAT使用主从结构,其中主站负责控制和协调网络中的从站设备。通过EtherCAT,主站可以实时地与多个从站设备进行通信,实现高效的数据传输和控制。主站负责控制和协调整个网络,而从站则负责执行主站下发的指令和提供实时数据。主站可以同时与多个从站进行通信,实现高效的分布式控制。主站通过一个特殊的EtherCAT数据帧将指令和数据发送给从站,从站接收到数据后,根据指令进行相应的操作,并将结果返回给主站。EtherCAT的设计目标是提供低延迟、高带宽和实时性能,以满足工业自动化领域对实时通信的需求。
STM32H743 SOEM EtherCAT 基于STM32H743芯片和SOEM的EtherCAT主站介绍
2301_78835236的博客
06-22
823
SOEM的版本1.3.1是指其协议栈的特定版本,每个版本可能会有一些改进和修复。EtherCAT通信协议:我可以解释EtherCAT协议的工作原理、优势和应用场景,并介绍EtherCAT主站和从站的概念。如果您对STM32微控制器系列感兴趣,我可以为您提供更详细的信息,例如不同系列和型号的特点、应用案例和开发方法。如果您对实时以太网通信感兴趣,我可以为您详细介绍实时以太网通信的基本原理、常见协议和在工业自动化中的应用。实时以太网通信:我可以讲解实时以太网通信的基本原理、常见协议和在工业自动化中的应用。
[FPGA] FPGA设计EtherCAT主站的方法和常见问题
ic2121的博客
09-24
1866
作者从事EtherCAT等实时工业网络及运控产品的开发多年。基于FPGA的EtherCAT主站,是不少公司的明智选择。无论是实时性,灵活性,还是性价比均可有很好的保证。
一、基于FPGA的EtherCAT主站的设计方法
FPGA模块主要分为五部分:初始化、状态机、PDO、SDO、同步。
1)初始化模块
初始化主要工作是搜集网络拓扑结构、搜集各个节点的信息内容、初始化各个节点的时间系统与初始同步。
2)状态机模块
该模块主要实现各个节点的状态机转化。
INIT->预运行->安全
_基于EtherCAT协议的从站分析与实现.caj
10-23
论文首先通过对现场总线技术、工业以太网技术和 E ther CAT 通信技术原理的...其次在从站系统硬件电路设计中分别对从站系统的电源模块、网络接口模块、E T1100 协议控制器模块和从站微控制器模块的设计进行了详细的介绍
EtherCAT从站硬件设计方法
10-17
从EtherCAT的运行原理及其从站硬件电路设计所需芯片选型入手,对芯片的选择以及外围电路设计进行了详细的描述。通过对几种实时工业以太网通信技术的比较证明了该种实时工业以太网技术的数据传输的高速性。
实时以太网EtherCAT从站的硬件系统设计
07-30
本文介绍了EtherCAT的工作原理、通信协议和基于专用芯片ET1100的从站硬件设计。凭借dsPICDEM1.1Plus Development Board开发平台和TwinCAT软件,验证了EtherCAT主从站之间的I/O开关量的通信,并通过SOEM软件和Linux...
基于EtherCAT从站的IO扩展模块设计
10-16
针对目前EtherCAT通信网络中从站节点的数字IO应用需求问题,基于微处理器和ESC一体化的嵌入式EtherCAT从站,提出易于实现的工业数字IO扩展方案,并详细阐述了相关软件和硬件的设计过程。实验结果表明,从站与数字IO...
EtherCAT从站开发指南.zip_ETHERCAT_EtherCAT Master_EtherCAT 站_EtherCAT中
07-14
EtherCAT从站开发指南中文文档,含软件和硬件选型介绍
【EtherCAT理论篇】二、EtherCAT工作原理
热门推荐
zhandouhu的博客
10-26
2万+
1、EtherCAT系统组成
EtherCAT是一种实时以太网技术,由一个主站设备和多个从站设备组成。主站设备使用标准的以太网控制器,具有良好的兼容性,任何具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制的嵌入式设备都可以作为EtherCAT的主站。对于PC计算机而言,主站控制器多采用倍福开发的TwinCAT软件。EtherCAT从站使用专门的从站控制器(ESC),如专用集成芯片ET1100和E...
【EtherCAT实践篇】四、TwinCAT 3实验1-基本操作
zhandouhu的博客
01-27
2万+
这里EtherCAT主站采用PC 的TwinCAT 3,【EtherCAT实践篇】一、TwinCAT3安装已经介绍了TwinCAT 3的安装方法。在利用TwinCAT 3进行实验前, 先学习下TwinCAT 3的基本操作。
1、TwinCAT3新建工程
新建项目:
填好新建工程路径和名称:
建立的默认工程如下:
2、TwinCAT3初始配置
在第一次使用TwinC...
【EtherCAT实践篇】一、TwinCAT3安装
zhandouhu的博客
10-26
2万+
1、TwinCAT软件
由EtherCAT协议的特征可以得知,如果一个设备具有标准的以太网接口,就有可能实现EtherCAT主站的功能。倍福公司提供的TwinCAT软件系统,是一个基于PC的自动化系统,安装TwinCAT的任何一台PC,都可以成为一个实时控制系统。不过TwinCAT对网卡有一定的要求,一般intel网卡可适配。
TwinCAT要求的网卡参考链接:TwinCAT要求...
ethercat从站开发流程
05-14
EtherCAT是一种实时工业以太网通信协议,由德国Beckhoff公司开发。在EtherCAT网络中,从站设备扮演着从属角色,接受主站的指令进行控制操作。下面是EtherCAT从站开发的一般流程:
1. 硬件设计:选择合适的EtherCAT芯片,并与MCU进行连接,然后进行硬件设计。确保从站硬件符合EtherCAT标准。
2. 软件开发:编写从站设备的驱动程序、控制逻辑和EtherCAT协议栈。
3. EtherCAT从站实时栈:使用EtherCAT从站实时栈开发包,搭建起整个EtherCAT从站框架。
4. EtherCAT从站配置:使用EtherCAT Master工具对从站进行配置,将其添加到EtherCAT网络中,并完成地址分配等设置。
5. EtherCAT从站测试:使用EtherCAT分析工具对从站进行性能测试和分析。对EtherCAT设备进行全面的性能测试,确保EtherCAT网络的高性能和可靠性。
6. EtherCAT应用程序的开发。EtherCAT从站应用程序是整个系统的核心。根据要求完成EtherCAT控制器的开发。
EtherCAT从站的开发流程非常重要,确保了EtherCAT应用程序和硬件设备的连接,使其在工业控制领域可靠的被应用。
“相关推荐”对你有帮助么?
非常没帮助
没帮助
一般
有帮助
非常有帮助
提交
廷华电子
CSDN认证博客专家
CSDN认证企业博客
码龄13年
暂无认证
21
原创
2万+
周排名
1万+
总排名
24万+
访问
等级
1929
积分
603
粉丝
205
获赞
43
评论
1631
收藏
私信
关注
分类专栏
EtherCAT
16篇
电机驱动
3篇
pixhawk/px4
2篇
嵌入式设计
1篇
最新评论
【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计
m0_75131711:
努力学习ing
【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例
江湖樵夫:
博主你好,可以参考 下原理图吗
STM32-CAN通讯与编程
caichongqin:
大佬,有和bms通讯的源代码吗
【EtherCAT实践篇】五、TwinCAT 3实验2-IO通讯实验
东九!:
有没有人试过,更改从站pdo配置,让主站扫码从站配置进行显示更新,使得主站不需要本地pdo
【EtherCAT理论篇】二、EtherCAT工作原理
m0_60852998:
请问设备寻址中的顺序寻址方式,如果把从站顺序插反,会有什么报错吗?
您愿意向朋友推荐“博客详情页”吗?
强烈不推荐
不推荐
一般般
推荐
强烈推荐
提交
最新文章
【EtherCAT实践篇】十、SSC工具使用说明
【EtherCAT实践篇】九、EtherCAT增加变量示例:增加浮点数输入变量
【EtherCAT实践篇】八、更改XML示例3,增加16位模拟DAC输出
2024年2篇
2020年7篇
2019年12篇
2018年2篇
目录
目录
分类专栏
EtherCAT
16篇
电机驱动
3篇
pixhawk/px4
2篇
嵌入式设计
1篇
目录
评论 1
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
查看更多评论
添加红包
祝福语
请填写红包祝福语或标题
红包数量
个
红包个数最小为10个
红包总金额
元
红包金额最低5元
余额支付
当前余额3.43元
前往充值 >
需支付:10.00元
取消
确定
下一步
知道了
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
规则
hope_wisdom 发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额
0
抵扣说明:
1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。 2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。
余额充值
【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例_ethercat 廷华电子设计-CSDN博客
>【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例_ethercat 廷华电子设计-CSDN博客
【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例
最新推荐文章于 2024-01-05 16:53:58 发布
廷华电子
最新推荐文章于 2024-01-05 16:53:58 发布
阅读量9.7k
收藏
48
点赞数
5
分类专栏:
EtherCAT
版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接:https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102886303
版权
EtherCAT
专栏收录该内容
16 篇文章
341 订阅
订阅专栏
EtherCAT从站硬件设计框架【EtherCAT设计篇】一、EtherCAT从站硬件分析所示,采用ET1100+STM32方案。这里采用ET1100核心板+STM32底板两块板子方式,这样一来方便ET1100用于其他地方,二来方便更换不同方案(STM32/DSP)的底板,以扩展应用范围。
1、ET1100核心板
ET1100核心板主要参考《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》书籍及网上搜索的资料进行电路设计,主要包括:
1)ET100外围配置电路连接:这里采用SPI接口与STM32底板通讯。
2)基于PHY器件KS8721的MII接线
3)H1102隔离变压芯片及外围配置电路等
2、STM32底板
STM32底板用于实现与ET1100数据交换,这里采用SPI总线方式。此外,为验证EtherCAT通讯效果,输入上设计了16路拨码开关输入,一路滑动变阻器模拟输入;输出设计16路LED输出。
1)STM32最小系统:
2)系统电源输入及处理
3、EtherCAT从站硬件效果图
进行PCB打样制作实物,最终效果图如下:
优惠劵
廷华电子
关注
关注
5
点赞
踩
48
收藏
觉得还不错?
一键收藏
知道了
2
评论
【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例
EtherCAT从站硬件设计框架【EtherCAT设计篇】一、EtherCAT从站硬件分析所示,采用ET1100+STM32方案。这里采用ET1100核心板+STM32底板两块板子方式,这样一来方便ET1100用于其他地方,二来方便更换不同方案(STM32/DSP)的底板,以扩展应用范围。1、ET1100核心板 ET1100核心板主要参考《工业以太网现场总线Ethe...
复制链接
扫一扫
专栏目录
EtherCAT ET1100 最小系统硬件原理图
11-16
基于ET1100的FB1111模块原理图
ET1100 倍福EtherCAT芯片原理图
11-10
倍福内部会员给出的ET1100的原理图,包括芯片的管脚定义,ET1100芯片外PHY芯片接线,E2ROM等,已经用于实际工程。
2 条评论
您还未登录,请先
登录
后发表或查看评论
EtherCat 从站控制芯片
weixin_46024116的博客
01-05
973
EtherCat 从站控制芯片简称ESC,是实现EtherCat数据链路层协议的专用芯片,用作处理EtherCat数据帧,并为从站控制装置提供数据接口,简单说就是一般我们的MCU不支持EtherCat(当然也有支持的,支持的就不需要ESC),ESC就是个转换器,一般和MCU选择串行(SPI)的方式来通信。ESC存储空间:前面讲到ESC具有64K字节的DPRAM,前4K(0x0000–0x0FFF)字节的寄存器空间。
TI的ET1100原理图
10-22
ET1100 SPI EMIF原理图,PDI端口的具体定义。通过跳线选择接口类型。
EtherCAT开发技术
09-01
EtherCAT,基于f407.,EtherCAT 是一利1 应用于工厂向动化和| 流程向动化领域的实时工业以太网现场总线协议,是
业通信网络国际标准 IEC6 11 58 和 IEC6 1784 的组成部分。介绍了 : 实时工业以太网技术进
EtherCA丁系统组成原理、EtherCA丁协议、从站专用集成电路芯片 ETIIOO 、 ETllOO 从站硬件
计实例、EtherCAT 用于伺ßfÆ驱动器控制应用协议 CoE 利、SoE、 Windows XP 操作系统下 Ether
AT 主站驱动程序设计、基于微处理器的 EtherCAT 从站驱动程序设计和| 开发实例。
【EtherCAT实践篇】三、EtherCAT从站软件设计-IO口操作
zhandouhu的博客
01-27
8869
【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析已经给出了EtherCAT从站软件设计的基本框架,下面结合设计的EtherCAT从站硬件板子进行如程序设计。
1、STM32底层引脚及功能配置
主要完成RCC时钟,GPIO口、AD采样、SPI接口等配置。
1.1 GPIO口配置:16路拨码开关输入,16路LED输出
void GPIO_init(void)
{
...
【EtherCAT分析】一、EtherCAT从站硬件分析
zhandouhu的博客
11-03
1万+
1、EtherCAT从站控制芯片
EtherCAT从站控制芯片ESC是实现EtherCAT数据链路层协议的核心,它处理EtherCAT数据帧,并提供数据接口。从站控制器通常都有一个内部的DPRAM,并提供存取这些应用内存的接口范围:
1)串行SPI(串行外围接口):主要用于数量较小的过程数据设备,如模拟量I/O模块、传感器、编码器和简单驱动等。该接口通常使用8位微控制器,如MCU芯片ST...
(转载)STM32与LAN9252构建EtherCAT从站
xiahailong90的博客
02-27
9501
EtherCAT Technology Group | 联系方式。使用SSC,可以快速地构建EtherCAT从站代码,保证从站协议栈与最新的EtherCAT协议相匹配,同时还可以生成从站设备描述文件,这是一份XML文件,需要放在TwinCAT安装路径下的目录下,在使用TwinCAT对设备进行组态时需要使用。是EtherCAT从站设计过程中很重要的一个文件,关于从站设备传输多少数据,是否启用分布式时钟,PHY(LAN9252)与MCU之间如何通信等等重要数据都在这个描述文件中定义。
EtherCATET1100.rar_ET1100 datasheet_EtherCATET1100_EtherCATET110
07-14
EtherCAT芯片ET1100详细开发手册,开发EtherCAT必备资料
【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计
zhandouhu的博客
11-03
1万+
从站设备描述文件ESI(EtherCAT Slave Information)是EtherCAT从站设备的配置文件,文件为XML格式。XML文件编写好后,通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中,通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换,实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息,主要包含以下两个部分内容:EtherCAT从站制...
工业以太网现场总线 EtherCAT驱动程序设计及应用
weixin_42173625的博客
06-29
594
6.4.5 发送非周期性EtherCAT数据报文。4.2 微处理器操作的EtherCAT从站硬件设计实例。4.3 直接IO控制EtherCAT从站硬件设计实例。6.4.1 CEsSimMaster类的定义。6.4.6 发送周期性EtherCAT数据帧。6.3.1 CEsSimSlave类的定义。6.3.2 CEsSimSlave类的实现。6.4.7 接收EtherCAT数据帧。2.1.2 EtherCAT从站组成。2.3 EtherCAT报文寻址和通信服务。4.1 EtherCAT从站PHY器件选择。
ET1100移植到LAN9252
02-10
LAN9252是一款带有双集成以太网PHY的2/3端口EtherCAT®从控制器,每个以太网PHY包含一个全双工TX收发器并
支持100 Mbps(100BASE-TX)操作。LAN9252支持HP Auto-MDIX,允许使用直连或交叉LAN电缆。100BASE-FX通
过外部光纤收发器来获得支持。通过额外的MII端口连接到外部PHY,该器件也可配置为3端口从器件。作为一个三通阀
门支持菊花链拓扑或连接到另一个LAN9252以构成4端口解决方案。
本文档旨在提供将采用Beckhoff ET1100的设计移植到Microchip LAN9252的转换细节。
EtherCAT设备描述文件工具及文件.rar
10-24
其中包括ETG规定的EtherCAT的设备描述的文件的标准文档,内详细介绍了xml的约定和规程;还包括了xml设备的格式检查文件,这个方便了用户自己检查编辑xml格式出错不能被正确识别的问题;其中还包括了,双轴402的实例;帮助用户在一个EtherCAT芯片上虚拟出多个轴,减少设备陈本;
EtherCAT从站开发入门
ethercat_i7的博客
05-24
2万+
EtherCAT从站开发中,除了常见的ESC(FPGA IP)+DSP方案外,TI、瑞萨、英飞凌等芯片厂家也纷纷推出了集成ESC功能的芯片,本文介绍英飞凌xmc4800芯片的入门使用过程,并在后续文章中,基于英飞凌提供的从站例程,介绍EtherCAT基本原理和具体的代码实现过程。
一、软硬件环境...
ETHERCAT从站设计与FOC伺服马达电流环控制
YEYUANGEN的专栏
12-22
834
ETHERCAT从站开发方案介绍-含ET9300对比EtherCAT一般设计要求(针对uC+ESC的方案):硬件上:主控制器uC+ESC(可选各供应商的EtherCAT从站控制器)操作系统:无特殊要求,根据产品性能决定,也可以不用操作系统软件上:需要完成主控制器uC对EtherCAT报文的通讯,ESC一般带开发包可完成移植。难点:如何实现uC与ESC之间的数据交互。对供应商的要求:提供高质量的源代码(代码效率高、EtherCAT性能优化)提供至少一个硬件平台的demo。
FPGA实现和ET1100通信verilog源码。ethercat从站
KrJNSfpMvb的博客
11-12
252
在FPGA与ET1100通信的方案中,Verilog语言作为一种硬件描述语言,被应用于实现EtherCAT从站的各种功能模块,例如帧解析、数据处理等。综上所述,FPGA与ET1100通信的方案,是一个基于EtherCAT协议的从站方案,它采用了基于硬件的实现方式,具有高度的可控性和实时性。未来,我们相信FPGA与ET1100通信的方案将会更加成熟和稳定,为工业自动化领域的可控性和实时性提供更好的支持。FPGA与ET1100通信的方案,是一个基于EtherCAT协议的从站方案,本文将对它进行详细阐述和分析。
[工业互联-23]:EtherCat从站 - EtherCAT协议栈与工作原理, 软硬件解决方案
文火冰糖(王文兵)的博客
07-10
2158
在EtherCAT(以太CAT)网络中,从站(Slave)是指通过EtherCAT总线连接到主站(Master)的外部设备或模块。从站通常是实时控制系统中的执行器(写)、传感器(读)、驱动器(写)等外部设备。从站在EtherCAT网络中起到了连接外部设备和主站之间的桥梁作用。它们接收主站发送的命令和控制信息,根据指令执行相应的操作,并将执行结果和实时数据通过EtherCAT总线返回给主站。每个从站在EtherCAT网络中都有一个唯一的站地址。
【EtherCAT理论篇】二、EtherCAT工作原理
热门推荐
zhandouhu的博客
10-26
2万+
1、EtherCAT系统组成
EtherCAT是一种实时以太网技术,由一个主站设备和多个从站设备组成。主站设备使用标准的以太网控制器,具有良好的兼容性,任何具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制的嵌入式设备都可以作为EtherCAT的主站。对于PC计算机而言,主站控制器多采用倍福开发的TwinCAT软件。EtherCAT从站使用专门的从站控制器(ESC),如专用集成芯片ET1100和E...
ET1100和PHY的总结
weixin_38457349的博客
06-29
8723
写这篇文章的目的主要是了解ET1100和PHY的相关知识以及在连接配置时的相关东西。因为也是首次接触这个知识,而笔记大多记录的又都是自己的理解,所以难免有不足和错误,欢迎大家指出来,共同讨论。
1.首先介绍一些基础知识:MAC、RII、PHY
一块以太网网卡包括OSI(开方系统互联)模型的两个层。物理层和数据链路层。物理层定义了数据传送与接收所需要的电与光信号、线路状态、...
ethercat从站设计
最新发布
01-10
EtherCAT(以太CAT)是一种用于实时控制系统的高性能工业以太网通讯协议。EtherCAT总线系统由一个主站和多个从站组成,从站的设计是...通过合理设计和选择硬件和软件组件,可以实现高性能和可靠的EtherCAT从站系统。
“相关推荐”对你有帮助么?
非常没帮助
没帮助
一般
有帮助
非常有帮助
提交
廷华电子
CSDN认证博客专家
CSDN认证企业博客
码龄13年
暂无认证
21
原创
2万+
周排名
1万+
总排名
24万+
访问
等级
1929
积分
603
粉丝
205
获赞
43
评论
1631
收藏
私信
关注
分类专栏
EtherCAT
16篇
电机驱动
3篇
pixhawk/px4
2篇
嵌入式设计
1篇
最新评论
【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计
m0_75131711:
努力学习ing
【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例
江湖樵夫:
博主你好,可以参考 下原理图吗
STM32-CAN通讯与编程
caichongqin:
大佬,有和bms通讯的源代码吗
【EtherCAT实践篇】五、TwinCAT 3实验2-IO通讯实验
东九!:
有没有人试过,更改从站pdo配置,让主站扫码从站配置进行显示更新,使得主站不需要本地pdo
【EtherCAT理论篇】二、EtherCAT工作原理
m0_60852998:
请问设备寻址中的顺序寻址方式,如果把从站顺序插反,会有什么报错吗?
最新文章
【EtherCAT实践篇】十、SSC工具使用说明
【EtherCAT实践篇】九、EtherCAT增加变量示例:增加浮点数输入变量
【EtherCAT实践篇】八、更改XML示例3,增加16位模拟DAC输出
2024年2篇
2020年7篇
2019年12篇
2018年2篇
目录
目录
分类专栏
EtherCAT
16篇
电机驱动
3篇
pixhawk/px4
2篇
嵌入式设计
1篇
目录
评论 2
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
查看更多评论
添加红包
祝福语
请填写红包祝福语或标题
红包数量
个
红包个数最小为10个
红包总金额
元
红包金额最低5元
余额支付
当前余额3.43元
前往充值 >
需支付:10.00元
取消
确定
下一步
知道了
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
规则
hope_wisdom 发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额
0
抵扣说明:
1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。 2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。
余额充值
EtherCAT的实现和应用 - 从站软硬件设计 - 知乎
EtherCAT的实现和应用 - 从站软硬件设计 - 知乎首发于EtherCAT切换模式写文章登录/注册EtherCAT的实现和应用 - 从站软硬件设计酱哒珠海极海半导体有限公司 嵌入式工程师01 从站硬件设计从站最小系统EtherCAT的最小系统由MCU、ESC、晶振、EEPROM、PHY芯片和RJ45接口组成。 从站应用系统一般来说我们可以采用MCU + ESC芯片,集成IO控制和电机控制两种从站方案。作为IO从站应用时,可以利用板载的4个LED和4个Button实现IO逻辑功能。而作为Motor从站应用时,可以利用UVW和HALL采样电路驱动BLDC电机。另外还可引出了ADC、DAC、CAN和RS485等扩展接口。02 从站软件设计从站栈代码代码结构EtherCAT从站栈代码(EtherCAT Slave Stack Code)的代码结构如下图所示,包含ESC内存接口、mailbox(CoE、EoE等等)、DC(Sync)同步功能、过程数据处理、状态机和本地通信应用等结构。其中过程数据的处理使用对象字典,和CoE协议定义的一致。基础的示例代码可以从官方的SSC Tool获得。状态机EtherCAT状态机(ESM,EtherCAT Slave Machine)负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。SSC代码中的ESM在AL_ControlInd()函数实现。EtherCAT设备必须支持四种状态,另外还有一个可选的状态。所有的状态改变都由主站发起。具体可以看《ETG.1000-part 6》应用层协议规范。ESI从站信息接口文件EEPROM内容结构ESC使用EEPROM来存储所需要的设备相关信息,称为从站信息接口SII(Slave Information Interface)。EEPROM的容量为1Kbit ~ 4Mbit,取决于ESC规格。EEPROM内容结构如下图所示。采用字地址,字0~63是必须的基本信息。这些信息都写在XML文件中。XML文件结构每个从站都要有一个XML配置文件,XML里定义的对象字典和PDO设置,需要和固件里的对象字典相对应。还记得”概述“里讲到的从站信息文件xml文件吧。 标蓝色的几个部分是主要的配置内容。下图是XML编辑器转换的视图,关键的对象字典和数据类型都在Devices->Device->Profile元素里。上面部分为制造商信息,下面部分为从站描述信息,包括设备标识、设备名称、接口类型、FMMU通道、SM、过程数据定义、邮箱、分布时钟、EEPROM。发布于 2022-03-21 23:05Ethernet软硬件产品设计(硬件)赞同 31 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录EtherCATEtherCAT的实现
EtherCAT的实现和应用 - 从站软硬件设计 - 知乎
EtherCAT的实现和应用 - 从站软硬件设计 - 知乎首发于EtherCAT切换模式写文章登录/注册EtherCAT的实现和应用 - 从站软硬件设计酱哒珠海极海半导体有限公司 嵌入式工程师01 从站硬件设计从站最小系统EtherCAT的最小系统由MCU、ESC、晶振、EEPROM、PHY芯片和RJ45接口组成。 从站应用系统一般来说我们可以采用MCU + ESC芯片,集成IO控制和电机控制两种从站方案。作为IO从站应用时,可以利用板载的4个LED和4个Button实现IO逻辑功能。而作为Motor从站应用时,可以利用UVW和HALL采样电路驱动BLDC电机。另外还可引出了ADC、DAC、CAN和RS485等扩展接口。02 从站软件设计从站栈代码代码结构EtherCAT从站栈代码(EtherCAT Slave Stack Code)的代码结构如下图所示,包含ESC内存接口、mailbox(CoE、EoE等等)、DC(Sync)同步功能、过程数据处理、状态机和本地通信应用等结构。其中过程数据的处理使用对象字典,和CoE协议定义的一致。基础的示例代码可以从官方的SSC Tool获得。状态机EtherCAT状态机(ESM,EtherCAT Slave Machine)负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。SSC代码中的ESM在AL_ControlInd()函数实现。EtherCAT设备必须支持四种状态,另外还有一个可选的状态。所有的状态改变都由主站发起。具体可以看《ETG.1000-part 6》应用层协议规范。ESI从站信息接口文件EEPROM内容结构ESC使用EEPROM来存储所需要的设备相关信息,称为从站信息接口SII(Slave Information Interface)。EEPROM的容量为1Kbit ~ 4Mbit,取决于ESC规格。EEPROM内容结构如下图所示。采用字地址,字0~63是必须的基本信息。这些信息都写在XML文件中。XML文件结构每个从站都要有一个XML配置文件,XML里定义的对象字典和PDO设置,需要和固件里的对象字典相对应。还记得”概述“里讲到的从站信息文件xml文件吧。 标蓝色的几个部分是主要的配置内容。下图是XML编辑器转换的视图,关键的对象字典和数据类型都在Devices->Device->Profile元素里。上面部分为制造商信息,下面部分为从站描述信息,包括设备标识、设备名称、接口类型、FMMU通道、SM、过程数据定义、邮箱、分布时钟、EEPROM。发布于 2022-03-21 23:05Ethernet软硬件产品设计(硬件)赞同 31 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录EtherCATEtherCAT的实现
【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例_ethercat 廷华电子设计-CSDN博客
>【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例_ethercat 廷华电子设计-CSDN博客
【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例
最新推荐文章于 2024-01-05 16:53:58 发布
廷华电子
最新推荐文章于 2024-01-05 16:53:58 发布
阅读量9.7k
收藏
48
点赞数
5
分类专栏:
EtherCAT
版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接:https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102886303
版权
EtherCAT
专栏收录该内容
16 篇文章
341 订阅
订阅专栏
EtherCAT从站硬件设计框架【EtherCAT设计篇】一、EtherCAT从站硬件分析所示,采用ET1100+STM32方案。这里采用ET1100核心板+STM32底板两块板子方式,这样一来方便ET1100用于其他地方,二来方便更换不同方案(STM32/DSP)的底板,以扩展应用范围。
1、ET1100核心板
ET1100核心板主要参考《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》书籍及网上搜索的资料进行电路设计,主要包括:
1)ET100外围配置电路连接:这里采用SPI接口与STM32底板通讯。
2)基于PHY器件KS8721的MII接线
3)H1102隔离变压芯片及外围配置电路等
2、STM32底板
STM32底板用于实现与ET1100数据交换,这里采用SPI总线方式。此外,为验证EtherCAT通讯效果,输入上设计了16路拨码开关输入,一路滑动变阻器模拟输入;输出设计16路LED输出。
1)STM32最小系统:
2)系统电源输入及处理
3、EtherCAT从站硬件效果图
进行PCB打样制作实物,最终效果图如下:
优惠劵
廷华电子
关注
关注
5
点赞
踩
48
收藏
觉得还不错?
一键收藏
知道了
2
评论
【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例
EtherCAT从站硬件设计框架【EtherCAT设计篇】一、EtherCAT从站硬件分析所示,采用ET1100+STM32方案。这里采用ET1100核心板+STM32底板两块板子方式,这样一来方便ET1100用于其他地方,二来方便更换不同方案(STM32/DSP)的底板,以扩展应用范围。1、ET1100核心板 ET1100核心板主要参考《工业以太网现场总线Ethe...
复制链接
扫一扫
专栏目录
EtherCAT ET1100 最小系统硬件原理图
11-16
基于ET1100的FB1111模块原理图
ET1100 倍福EtherCAT芯片原理图
11-10
倍福内部会员给出的ET1100的原理图,包括芯片的管脚定义,ET1100芯片外PHY芯片接线,E2ROM等,已经用于实际工程。
2 条评论
您还未登录,请先
登录
后发表或查看评论
EtherCat 从站控制芯片
weixin_46024116的博客
01-05
973
EtherCat 从站控制芯片简称ESC,是实现EtherCat数据链路层协议的专用芯片,用作处理EtherCat数据帧,并为从站控制装置提供数据接口,简单说就是一般我们的MCU不支持EtherCat(当然也有支持的,支持的就不需要ESC),ESC就是个转换器,一般和MCU选择串行(SPI)的方式来通信。ESC存储空间:前面讲到ESC具有64K字节的DPRAM,前4K(0x0000–0x0FFF)字节的寄存器空间。
TI的ET1100原理图
10-22
ET1100 SPI EMIF原理图,PDI端口的具体定义。通过跳线选择接口类型。
EtherCAT开发技术
09-01
EtherCAT,基于f407.,EtherCAT 是一利1 应用于工厂向动化和| 流程向动化领域的实时工业以太网现场总线协议,是
业通信网络国际标准 IEC6 11 58 和 IEC6 1784 的组成部分。介绍了 : 实时工业以太网技术进
EtherCA丁系统组成原理、EtherCA丁协议、从站专用集成电路芯片 ETIIOO 、 ETllOO 从站硬件
计实例、EtherCAT 用于伺ßfÆ驱动器控制应用协议 CoE 利、SoE、 Windows XP 操作系统下 Ether
AT 主站驱动程序设计、基于微处理器的 EtherCAT 从站驱动程序设计和| 开发实例。
【EtherCAT实践篇】三、EtherCAT从站软件设计-IO口操作
zhandouhu的博客
01-27
8869
【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析已经给出了EtherCAT从站软件设计的基本框架,下面结合设计的EtherCAT从站硬件板子进行如程序设计。
1、STM32底层引脚及功能配置
主要完成RCC时钟,GPIO口、AD采样、SPI接口等配置。
1.1 GPIO口配置:16路拨码开关输入,16路LED输出
void GPIO_init(void)
{
...
【EtherCAT分析】一、EtherCAT从站硬件分析
zhandouhu的博客
11-03
1万+
1、EtherCAT从站控制芯片
EtherCAT从站控制芯片ESC是实现EtherCAT数据链路层协议的核心,它处理EtherCAT数据帧,并提供数据接口。从站控制器通常都有一个内部的DPRAM,并提供存取这些应用内存的接口范围:
1)串行SPI(串行外围接口):主要用于数量较小的过程数据设备,如模拟量I/O模块、传感器、编码器和简单驱动等。该接口通常使用8位微控制器,如MCU芯片ST...
【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析
zhandouhu的博客
11-03
8589
EtherCAT从站采用ET1100+微控制器STM32,其中ET1100芯片负责完成EtherCAT数据帧的处理等链路层功能,是实现EtherCAT数据通讯的核心。而STM32是EtherCAT系统的应用层处理器,通过SPI总线与ET1100进行数据交换,并实现应用层控制协议。ET1100芯片功能已经固化在芯片内部,实际应用时只需设计相应的XML配置文件。因此在EtherCAT从站软...
(转载)STM32与LAN9252构建EtherCAT从站
xiahailong90的博客
02-27
9501
EtherCAT Technology Group | 联系方式。使用SSC,可以快速地构建EtherCAT从站代码,保证从站协议栈与最新的EtherCAT协议相匹配,同时还可以生成从站设备描述文件,这是一份XML文件,需要放在TwinCAT安装路径下的目录下,在使用TwinCAT对设备进行组态时需要使用。是EtherCAT从站设计过程中很重要的一个文件,关于从站设备传输多少数据,是否启用分布式时钟,PHY(LAN9252)与MCU之间如何通信等等重要数据都在这个描述文件中定义。
EtherCAT从站开发设计指南,总线远程IO篇
2301_79171935的博客
08-15
1079
EtherCAT是全球响应能力最高的工业以太网技术,广泛应用于工业自动化,本文从工程实践出发讲解设计EtherCAT从站
ethercat从站io输入输出模块,lan9252,stm32f407,提供原理图,源代码及相关资料
m0_67369596的博客
02-28
978
ethercat从站io输入输出模块,lan9252,stm32f407,提供原理图,源代码及相关资料
编号:41419628426794133博文丽娜
ET1100移植到LAN9252
02-10
LAN9252是一款带有双集成以太网PHY的2/3端口EtherCAT®从控制器,每个以太网PHY包含一个全双工TX收发器并
支持100 Mbps(100BASE-TX)操作。LAN9252支持HP Auto-MDIX,允许使用直连或交叉LAN电缆。100BASE-FX通
过外部光纤收发器来获得支持。通过额外的MII端口连接到外部PHY,该器件也可配置为3端口从器件。作为一个三通阀
门支持菊花链拓扑或连接到另一个LAN9252以构成4端口解决方案。
本文档旨在提供将采用Beckhoff ET1100的设计移植到Microchip LAN9252的转换细节。
工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用
11-06
EtherCAT是一种应用于工厂自动化和流程自动化领域的实时工业以太网现场总线协议,是工业通信网络国际标准IEC61158和IEC61784的组成部分。《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》介绍了:实时工业以太网技术进展、EtherCAT系统组成原理、EtherCAT协议、从站专用集成电路芯片ET1100、ET1100从站硬件设计实例、EtherCAT用于伺服驱动器控制应用协议CoE和SoE、Windows XP操作系统下EtherCAT主站驱动程序设计、基于微处理器的EtherCAT从站驱动程序设计和开发实例。, 《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》可作为工业自动化和计算机控制专业研究生教材或教学参考书,亦可作为EtherCAT协议开发技术人员的工具书。
EtherCAT从站控制芯片TMC8462、8461、8460
02-26
EtherCAT salve从站控制芯片 TMC8462、8461、8460EtherCAT的研发目标是将以太网应用于需要短暂数据更新时间(也称周期时间,≤100 µs)的自动化应用,且通信抖动小(为了实现精确同步,≤1 µs)、硬件成本更低。
EtherCATET1100.rar_ET1100 datasheet_EtherCATET1100_EtherCATET110
07-14
EtherCAT芯片ET1100详细开发手册,开发EtherCAT必备资料
STM32和ET1100的程序.zip
05-31
STM32和ET1100的程序压缩包,上传仅供参考,有问题请留言
信捷PLC-EtherCat轴控制-三轴运动系统-光纤掩膜版走点
03-09
类型:信捷PLC实例程序 语言:梯形图 内容:信捷PLC使用EtherCat总线控制X\Y\Z三轴进行运动,实现多点位按坐标周期性重复运动。 行业:光纤掩膜激光打点
EtherCAT设备描述文件工具及文件.rar
10-24
其中包括ETG规定的EtherCAT的设备描述的文件的标准文档,内详细介绍了xml的约定和规程;还包括了xml设备的格式检查文件,这个方便了用户自己检查编辑xml格式出错不能被正确识别的问题;其中还包括了,双轴402的实例...
【EtherCAT理论篇】二、EtherCAT工作原理
热门推荐
zhandouhu的博客
10-26
2万+
1、EtherCAT系统组成
EtherCAT是一种实时以太网技术,由一个主站设备和多个从站设备组成。主站设备使用标准的以太网控制器,具有良好的兼容性,任何具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制的嵌入式设备都可以作为EtherCAT的主站。对于PC计算机而言,主站控制器多采用倍福开发的TwinCAT软件。EtherCAT从站使用专门的从站控制器(ESC),如专用集成芯片ET1100和E...
ethercat从站设计
最新发布
01-10
EtherCAT(以太CAT)是一种用于实时控制系统的高性能工业以太网通讯协议。EtherCAT总线系统由一个主站和多个从站组成,从站的设计是其中的一个重要方面。
从站是连接到EtherCAT总线上的设备,它们通过总线与主站进行通信和数据交换。从站的设计需要考虑以下几个方面:
1. 通信接口:从站需要具备与EtherCAT总线相连接的物理接口,如EtherCAT接口芯片或模块。这些接口负责处理信号的发送和接收,以及与总线上其他设备的通信。
2. 数据处理:从站需要能够处理从主站发送过来的指令和数据,并根据需要做出响应。为了实现这一点,从站通常会包含处理器、存储器和各种输入输出接口。
3. 实时性能:EtherCAT是一种实时通信协议,因此从站的设计需要具备高度的实时性能。从站需要能够在同一周期内及时地响应主站的指令,并实现数据的传输和处理。
4. 网络拓扑:EtherCAT总线通常采用线性的、基于时钟同步的拓扑结构。因此,从站设计需要根据具体的网络拓扑结构进行调整,确保数据在各个从站之间的传输和同步。
5. 电源供给:从站需要有稳定的电源供给以保证正常运行。通常,从站会通过总线上的供电线路来获取电源。
综上所述,EtherCAT从站设计涉及到通信接口、数据处理、实时性能、网络拓扑和电源供给等多个方面。通过合理设计和选择硬件和软件组件,可以实现高性能和可靠的EtherCAT从站系统。
“相关推荐”对你有帮助么?
非常没帮助
没帮助
一般
有帮助
非常有帮助
提交
廷华电子
CSDN认证博客专家
CSDN认证企业博客
码龄13年
暂无认证
21
原创
2万+
周排名
1万+
总排名
24万+
访问
等级
1929
积分
603
粉丝
205
获赞
43
评论
1631
收藏
私信
关注
分类专栏
EtherCAT
16篇
电机驱动
3篇
pixhawk/px4
2篇
嵌入式设计
1篇
最新评论
【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计
m0_75131711:
努力学习ing
【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例
江湖樵夫:
博主你好,可以参考 下原理图吗
STM32-CAN通讯与编程
caichongqin:
大佬,有和bms通讯的源代码吗
【EtherCAT实践篇】五、TwinCAT 3实验2-IO通讯实验
东九!:
有没有人试过,更改从站pdo配置,让主站扫码从站配置进行显示更新,使得主站不需要本地pdo
【EtherCAT理论篇】二、EtherCAT工作原理
m0_60852998:
请问设备寻址中的顺序寻址方式,如果把从站顺序插反,会有什么报错吗?
最新文章
【EtherCAT实践篇】十、SSC工具使用说明
【EtherCAT实践篇】九、EtherCAT增加变量示例:增加浮点数输入变量
【EtherCAT实践篇】八、更改XML示例3,增加16位模拟DAC输出
2024年2篇
2020年7篇
2019年12篇
2018年2篇
目录
目录
分类专栏
EtherCAT
16篇
电机驱动
3篇
pixhawk/px4
2篇
嵌入式设计
1篇
目录
评论 2
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
查看更多评论
添加红包
祝福语
请填写红包祝福语或标题
红包数量
个
红包个数最小为10个
红包总金额
元
红包金额最低5元
余额支付
当前余额3.43元
前往充值 >
需支付:10.00元
取消
确定
下一步
知道了
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
规则
hope_wisdom 发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额
0
抵扣说明:
1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。 2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。
余额充值
【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎
【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎首发于EtherCAT切换模式写文章登录/注册【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站小皎皎一只可爱的小皎皎学习EtherCAT最好从从站开始,因为从站包含了EtherCAT大量原理,例如状态机,PDO映射等。学习从站代码有利于理解过程数据如何传输,XML有什么作用。本文介绍一些从站的基础知识,以及如何设计一个功能完善的从站。从站硬件无论是以ASIC还是FPGA的形式,ESC都是从站的核心,主站通过读写ESC的DPRAM空间实现数据传输。ESC通过PDI接口将数据发送到MCU,在MCU中执行实际的应用层操作。ESC根据倍福公司的IP core设计,目前主流的ESC芯片包括: ASIX公司的AX58100芯片;BeckHoff自己的ET1100芯片;Microchip的LAN9252芯片;FPGA:ET1810(altera)和ET181(xilinx);由于都是基于BeckHoff的IP core设计的,因此这几个芯片在实际功能上差距并不大,区别在于DPRAM的大小,SM的数量,FMMU的数量,PDI的方式等。芯片网口FMMUSMRAM(kBYTE)数字IOSPI slaveLocal BUSAX581002内部PHY,1MII88932Y8/16 asyncLan92522内部PHY,1MII34432Y8/16 sync/asyncET11004EBUS/MII88816Y8/16 sync/async关于芯片的详细参数,可以访问ESC具有各类AL寄存器供主站访问,但实际不执行具体的应用层操作,从站应用层的管理由专门的MCU进行。stm32有强大的性能和完善的生态,因而是应用层使用最为广泛的芯片,也可以采用其他的硬件例如Arduino或者ESP32实现应用层逻辑,但是要支持对应ESC的相关PDI接口。一般来说,从站硬件系统如下图所示:从站最小系统从站软件从站帧的链路层功能都是由ESC完成的。从站软件运行在MCU中,主要执行的是应用层的操作。MCU通过PDI接口读取ESC中的PDO和SDO数据,然后执行应用层的处理,例如状态机,COE,EOE等相关逻辑。MCU需要一套协议栈执行相关的逻辑,目前使用最多的从站协议栈是EtherCAT技术组(EtherCAT Technology Group,ETG)为会员提供的Slave Stack Code(SSC),SSC支持几乎所有应用层协议栈(EOE,COE,FOE)等,同时还提供了对专有协议Cia402等的支持。除此之外,SSC还提供了专门的工具来配置协议栈和PDO。SSC的缺点是,它是针对BeckHoff自己的PIC和ET1100芯片写的,如果使用stm32或者其他通用处理器,需要手工移植代码。ssc的代码框架除了SSC之外,另一个比较有名的EtherCAT开源协议栈是SOES(GitHub - OpenEtherCATsociety/SOES: Simple Open Source EtherCAT Slave),SOES支持EOE和COE这两种较为常用的应用层协议,同时支持静态和动态的PDO映射。SOES的代码相较于SSC精简很多,代码可移植性较好。商用从站协议栈中,比较具有代表性的是KPA协议栈(https://koenig-pa.de/products/ethercat/kpa-ethercat-slave-stack)。作为商用协议栈,KPA协议栈几乎支持所有的EtherCAT特性,包括: 邮箱协议:COE,EOE,FOE,SOE,VOE 分布时钟DC;不同的扫描速率;从可移植性的角度,KPA协议栈实现了一个硬件抽象层,支持不同ESC和主控芯片的数据交互。下图是KPA协议栈的程序结构,从图中可以看出,数据从DPI传输到MCU后,首先通过的是硬件抽象层,主循环轮询AL事件来获取过程数据和邮箱数据的更新,然后基于对象字典更新PDO和SDO。从站功能操作系统层对于实时性和同步要求极高的场合,一般一个系统运行一个从站任务就好了,例如电机驱动从站,此时不建议使用操作系统,直接进行SSC协议栈移植即可。但是实时要求不强的场合,每个任务/接口使用一个从站是很浪费的,毕竟ESC还是有点小贵的,对于任务很多的从站,还是有必要上嵌入式实时系统。下面介绍一下嵌入式操作系统的作用。操作系统层的主要作用是合理对从站任务进行调度。作为现场总线的一部分,一个EtherCAT从站一般至少包含两个任务,一个从主站获取EtherCAT数据,另一个与控制设备(比如电机或CAN总线)交互。在多任务环境下,为了确保EtherCAT通信的实时性、增强任务调度的合理性、有效利用系统资源,从站应当基于实时操作系统进行开发。相较于Linux等操作系统,嵌入式操作系统具有如下特点:小型系统:由于嵌入式设备功能明确,操作系统往往与应用程序编译在一起运行。实时性:嵌入式操作系统往往是实时操作系统。很多嵌入式设备对处理的实时性有严格要求,这种实时性是通过操作系统层面的任务调度机制、任务优先级的设定和应用程序的快速处理来达到的。可移植性:由于嵌入式设备的应用场景多样,复杂程度千差万别,应用程序的大小各不相同,移植的需求是频繁发生的。ucos,vxworks,FreeRTOS和RT-thread是较具代表性的实时操作系统。这里以RT-thread为例介绍嵌入式实时系统的组成,RT-thread不仅是一个实时操作系统,也是一个完善的嵌入式软件生态。它的底层是RT-thread内核,基于内核还提供了网络框架,设备框架,以及各类API。最后在应用层还提供了各类具体应用。RT-thread架构线程管理 RT-thread内核是一个RT-thread程序的核心,RT-thread内核是一个基于优先级的全抢占式多线程调度系统,在该实时系统中,线程是最小的调度单位,系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外,系统的其他部分都是可以抢占的,包括线程调度器自身。RT-thread的线程调度关系如下。在RT-thread 中,实际上线程并不存在运行状态,就绪状态和运行状态是等同的。RT-thread线程RT-thread最多支持256个线程优先级,0优先级代表最高优先级,最低优先级留给空闲线程使用。同时它也支持创建多个具有相同优先级的线程,相同优先级的线程间采用时间片轮转调度算法进行调度,使每个线程运行相应时间。线程间通信 RT-thread支持线程间的同步和通信。采用信号量、互斥量与事件集实现线程间同步,线程通过对信号量、互斥量的获取与释放进行同步。支持邮箱和消息队列等通信机制。邮箱和消息队列的发送动作可安全用于中断服务例程中。通信机制支持线程按优先级等待或按先进先出方式获取。时钟管理 任何操作系统都需要提供一个时钟节拍,以供系统处理所有和时间有关的事件,如线程的延时、线程的时间片轮转调度以及定时器超时等。时钟节拍是特定的周期性中断,中断之间的时间间隔取决于不同的应用,时钟节拍率越快,系统的额外开销就越大,从系统启动开始计数的时钟节拍数称为系统时间。RT-Thread 的时钟管理以时钟节拍为基础,时钟节拍是 RT-Thread 操作系统中最小的时钟单位。RT-Thread 的定时器提供两类定时器机制: 单次触发定时器:这类定时器在启动后只会触发一次定时器事件,然后定时器自动停止。 周期触发定时器:这类定时器会周期性的触发定时器事件,直到用户手动的停止定时器否则将永远持续执行下去。通常使用定时器定时 回调函数(即超时函数),完成定时服务。用户根据自己对定时处理的实时性要求选择合适类型的定时器。内存管理 内存是系统的重要资源,特别是对于资源紧张的嵌入式设备来说。RT-Thread将内存分为动态内存堆和静态内存池,对于动态内存的申请,RT-Thread提供小内存分配算法,slab算法和memheap算法。为了避免内存碎片,提高分配效率,RT-Thread还在.data段提供一个静态的内存池。设备管理 和Linux驱动框架类似,RT-Thread也通过I/O设备模型框架对外设进行管理。I/O 设备管理层实现了对设备驱动程序的封装。应用程序通过 I/O 设备管理接口获得正确的设备驱动,然后通过这个设备驱动与底层 I/O 硬件设备进行数据交互。设备驱动程序的升级、更替不会对上层应用产生影响。这种方式使得设备的硬件操作相关的代码能够独立于应用程序而存在,双方只需关注各自的功能实现,从而降低了代码的耦合性、复杂性,提高了系统的可靠性。硬件抽象层硬件抽象层的主要作用是提升程序的可移植性。与ESC的数据交互,是EtherCAT从站MCU最为重要的功能。MCU通过PDI访问ESC的内存空间,读取寄存器和过程数据,因此,有必要对ESC的数据访问进行封装,封装的目的是保证在MCU应用层能够通过通用的接口实现对不同类型从站ESC,不同接口PDI的访问。关于硬件抽象层的封装,SOES实现了所有硬件访问相关函数:应用层协议EtherCAT从站的目标是能够支持各类应用层协议,这其中最主要的是COE协议和基于COE的各类行规。此外还需要支持FOE,EOE,SOE等协议。COE:CANopen over EtherCAT,EtherCAT协议在应用层支持CANopen协议,并作了相应的扩充,CoE协议完全遵从CANopen协议。COE协议十分核心且复杂,在此不作过多介绍。EOE:EtherNet over EtherCAT,该协议支持EtherCAT能分段传递标准的以太网数据报文,使得EtherCAT协议同样能支持TCP/IP、UDP/IP协议。SOE:Servo Drive over EtherCAT。SERCOS是世界首个应用于伺服控制的协议。EtherCAT协议在应用层接口上兼容了这个协议,简称为SOE。SERCOS应用层协议为主站设计了信息接口,可以通过配置EtherCAT过程数据报文,实现周期性传递伺服驱动器的数据。FOE:File Access over EtherCAT。该协议可以使用EtherCAT总线上传、下载固件,刷新从站的固件。并且可以通过命令行工具加载或存储文件。结合实际需求,COE和基于COE的行规协议CiA402等是必须实现的,FOE、EOE作为程序的扩展功能有必要实现,而SOE不是常用需求。动态PDO映射静态PDO映射是将PDO变量“写死”在从站中,对于实际应用场景是十分不友好的,例如某个机型的电机需要实时传输电机温度,但在另一个机型中不需要温度信息,如果使用静态PDO映射,为了提升传输效率,删除温度PDO,则需要修改代码,烧写固件,更新XML文件。这样会带来巨大的工作量。特别是基于CiA402的驱动器来说,经常要根据上位机软件的需求修改传输变量。动态PDO映射允许定制PDO以满足客户需求,TwinCAT和KPA studio等上位机软件都支持以勾选的形式动态配置PDO。为了使得上位机能够修改PDO assign,需要在xml中配置mandatory为false(SSC在EXCEL)中可以配置。动态PDO映射的基本原理是操作对象字典的0x1C12和0x1C13对象,这两个对象分别管理输出和输入的PDO映射。过程如下:将Ethercat状态机切换到PreOP状态,此状态可以用SDO来配置PDO映射;清除PDO指定对象的PDO映射对象,即设置0x1C12-00,与0x1C13-00为0;PDO映射对象无效,即对0x1600-0x1603/0x1A00-0x1A01的子索引设置为0;重新配置PDO映射内容;0x1600-01开始的是RxPDO内容,0x1A00-01开始的是TxPDO;设置PDO映射对象总数;写有效的PDO映射对象索引到PDO指定对象设置PDO指定对象的总个数,即将映射对象个数写入到1C12-00h和1C13-00h转换Ethercat状态机到安全操作以上,配置的PDO映射将有效。分布时钟EtherCAT各个从站得到帧后会进行处理或者转发,这需要一定的微小时间。但当需要经手的从站多,或者数据量大的时候,积少成多会导致较大的延迟,并且电缆线内信号传输也占有一定的延时时间。分步时钟可以使所有的EtherCAT设备使用相同的系统时间,从而控制各设备的任务的同步执行,支持分布式时钟的从站称为DC从站。为使各个从站的参考时钟达到绝对同步,主站会计算各个从站的偏移时间,这个值会写入对应从站的系统时间偏移寄存器。在从站端,分布时钟由ESC芯片实现,ESC为从站控制微处理器提供同步的中断信号和时钟信息,分布时钟单元可以产生两个同步信号SYNC0和SYNC1,用于给应用层提供中断或直接触发的输出数据更新。MCU可以通过ESC的中断信息和时间漂移寄存器的值更新本地系统时钟。分布时钟是从站的重要功能,SSC和SOES都实现了分布时钟,可以参考这两者的设计实现该功能。SDK目前从站代码开发主要有两种方式: 基于现有的代码进行移植:目前对于成熟的ESC(ET1100、LAN9252、AX58100)都有比较成熟的解决方案。但移植仍然要求对代码较为熟悉,如果添加新功能较为困难,综合来看较为麻烦;基于从站软件生成:SSC,SOES和KPA都提供了对应的从站代码生成器,但是SSC是针对自己的的PIC32芯片的,仍然需要手动移植代码;SOES和KPA的从站软件都属于商用软件需要较高的授权费;因此通过一个SDK简化从站开发流程是有必要的,参考SOES的slave editor,SDK所需的功能如下:从站基本信息:允许通过界面添加XML的必要信息,例如vendor ID,product ID等;数据链路层配置,允许通过界面配置FMMU,SM同步管理器和邮箱;PDI的配置:允许通过界面配置PDI相关寄存器;PDO的配置:这是从站软件的核心,允许通过界面直接添加和管理PDO,由于PDO是从站最重要的功能,此功能将极大简化从站开发过程;代码生成和XML的生成。SOES的上位机软件从站性能从站响应时间从站响应时间是从站的性能指标,指从发送一帧数据,经过每个从站ESC的处理,到主站接收到这帧数据的时间。从站响应时间主要由硬件和网络结构,数据传输量决定,具体地:带宽:传输延时和带宽有关系,对于单个bit,从发送到确认,不考虑线路损耗的时间是(1/BandWidth)。假设EtherCAT网络的带宽是100Mbit/s,则每字节的传输延时是(1/100M)*8 = 80us;主站硬件延时:主站硬件同样存在延时,一般在几us左右;主站软件延时:主站软件一般会带来几微秒的延时,取决于主站的性能;从设备数量:每个MII/PHY接口的ESC会带来1us的延时,而EBUS接口的则只有0.3us;KPA studio的数据界面,在运行状态下可以查看从站响应时间。编辑于 2023-08-29 15:47・IP 属地浙江EtherCAT 总线驱动器赞同 2011 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录EtherCAT介绍工业以太网总线EtherCAT技-1.5 %����
26278 0 obj <> endobj
26289 0 obj <>/Filter/FlateDecode/ID[<4455FBE4BC74D843850EAF314F591BBC>]/Index[26278 31]/Info 26277 0 R/Length 74/Prev 3007229/Root 26279 0 R/Size 26309/Type/XRef/W[1 3 1]>>stream
h�bbd```b``�"���b�j "�
���`5n@�������. ��^�0012���ā�iN�g��� � ��.
endstream endobj startxref
0
%%EOF
26308 0 obj <>stream
h��U�O[ezzz��t;�
-K���%ki�� �P�*r�@�:Yڙ��[b�C;�1@�S��K�H�H���K�`@aB�_`��(��`����-�ſ�7�<���>��< (��@�d��Ȑ��U� ���m�C4g��G�A��sN}L���u�Ѓ�g[�[�)�ǩO{�Z=)86ݳe�4ª��_/����J+:[`g�>�2U��On�(��������LD��
�`��=1,�ɰ��6���J;g��P�lD�;=m~��C�q A/-�L��6�vX7X�!c���4a���]Q���aӑ����KNۭm~Ki_ũ���?�T��|���"_1�f��������+C��ԥgx�x��_�]�Jz�1:�hh�\
�,�n�_���2�v�si璼�_�!����|�JH69�,�����J�!��6�s��)���dʓ� ���3�%�hh��K�{�`��Nq�iG�,T�Fq��5���(#�u �Խ��/��u �7���?�ݕo�n���ߚ�
�� �}�b��_e���uY�b7�9�f�,��=���I��4�B�Q[�8\�������"o�H�]>u }�s��.�~|�m�5�ď8�9�k�Uҁ 4�D"A0>Mh �7�d�� Xz�����;� �#`K>&Ҍ�)�4$�Ƈ�aD�:�/�'R^�'jF(�e����Dc�3'�O�?:��n��,����p���s�'����?A�B�^��Ȩ�
����dJ�&�
gBs3�I�U}��`Bb�HQԂ=p�{H;FxoV&L�?@`�'i ާ�-%����?�2Z<�z�*��YAk-?���/e�~;)d!!��O��>X
�\�*���)^�L(������_���|�zd��-P���&�_�p�
6��G�_�*�F@��
����{ �>�
���0 W3�
endstream endobj 26279 0 obj <>/Metadata 620 0 R/Pages 26276 0 R/StructTreeRoot 687 0 R/Type/Catalog>> endobj 26280 0 obj <>/MediaBox[0 0 720 540]/Parent 26276 0 R/Resources<>/Font<>/ProcSet[/PDF/Text/ImageB/ImageC/ImageI]/XObject<>>>/Rotate 0/StructParents 0/Tabs/S/Type/Page>> endobj 26281 0 obj <>stream
h��kk�F�,�KB���*�A~]ɵĹ�`LP��#�HFRJ��;3z�Nݜ8�������s���!g%���B�!G8&d��1y"4C�P�B��a����rBp 4�A�+� IrkG�P��BCP�(H�A�0P��?�B�铌p���۩�{�Z��4�h}~��W��Fw��v�IW1������&�M�5@��nˋ~_f�h. ��p�]U����7t{���}�9�3f)gU�~��UB���CE���~Y n䗼x�7�^���++W�P��+� ��џ�y�T��u���+��+h#G�F��
�d�K�h9ɳj0�_�����^1R,��K���Q�(��� �U�We� �m���Z8���_j%4�D��ӯ�O�>� M�t[���QP{x_�g0Zhv�����Ck�ix����M��<�y�c)@>stream
x��T]��0|�����pf�^۱�x��tU������!U���R�~�1!p��bp���� �g����p8��d�����c�æP_`_(��i �'�E���T(��� gtMPZ���,q��=*FYN��M&s7Sz�.� ]��O��v�`�ڈ��D��\Z�}��X煮�D�#�4W��F*� �������\��z��ηMo2�aGK)uF"C�^�Vr�"�Z��u�����<�c�V�厗[w{���'֓�&= �M�+,?j*��v���U�V^������)!�8͂Mc��YD �wP��#Is�J����Z������1�ȷ��uJ�U��g䕖�ݸ���ޟ�-
]V`���BE6���6� h�dpL�M~�{�� k����]����F06j2��� ����8H��҆��j@L#d'%��̣ue0q�q�| �37lo=/�:ۦ����Pw�VF���o7�����f_ѽGp�^K�Dž����P�ܨ�.�m�%Bdc����ȓ�l1�2d�盿k�0���TR�y)�
endstream endobj 26283 0 obj <>stream
x�}��jcG��z���,�����
^�B�<�,;�X���ۧ�/e��"�|T�No�C{8�������q�.���Ჾ�}\���O��q���_w��v*?~�_�ׇ�����n��>������%ޞ֟6�_/��r<�,_����?�����t]���~9����ϻ�/��u�B���aʏ�ϯS�|��ŀ��;����~��N/��N͟��n̟��z:� VԞ���.�� Ǖ�g��3��L�O�L^�n� dnd�(j�-B�<�5P�L^9P� �@�
�^��74Ȋ�^"�E�=�Q{�������b��P%#TA�CL}�ׁ@9�"��U�"x����%�9x��� �JHdVd̓�`JV���D^Hd��[�(����Q�f�jZ�
�_v���*��N�IB��#�,�pR�\E�Do�^�^QV3�41�n@�0Dg�����>J�FF�!�n����1&�9D�&�* ̄O2Ë̈,�����W���e�(����"+��^�]�CE����օ,�ς��=��M��\�<�d�C�݄�i�;���ծ�2=����'D���3wW���rw�ǭ��ZϨ@����IP����A�Vkrle��*B$�
(#����jId�&�6�Y��m�R"�>xۅ��Et��m)�� V
frR *>stream
���� JFIF ` ` �� C
!(!0*21/*.-4;K@48G9-.BYBGNPTUT3?]c\RbKSTQ�� C''Q6.6QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ�� 0 �" ��
�� � } !1AQa"q2���#B��R��$3br�
%&'()*456789:CDEFGHIJSTUVWXYZcdefghijstuvwxyz���������������������������������������������������������������������������
�� � w !1AQaq"2�B���� #3R�br�
$4�%�&'()*56789:CDEFGHIJSTUVWXYZcdefghijstuvwxyz�������������������������������������������������������������������������� ? �
*v�$�� ������V%Oz ���c ?���f��G����( ��|q��
(�T�lꥉ\��8�RB�Z e_�H��$�Uv�>nƪ���8���H5+���DH6��2q��D���ӇT~���+� b^� u?�?�/����[�Կ�����M�X��w2A��ƣ��_._�Eo�K����G�%��S���)��U�#���N�Կ�����G�C�/�!�:(��6��T��s����R�J�� mj_� r��o��\Ǻh�z2���N�I�xZ�����s:�(�O4�2�-&Ӵq�� !'ڤ0=�O���\ch���p���������'��H��1�ƻNy�J�V�F�9��� ���4X�����*p+�hY�=����icl�c ���5�*������>FX�2Kȫ(H�Ug������N����$l��ث��"ަ�-�*� ��T��zgh�̰��}*���@\8�V!���ˌ{�[��3zh��R"è�rN�.��3�*���������@Gh�*jѹ"ˀñ�tP"�I迕5�ЩҢ��
(��
(��
(��
(��
|j�H$�3��S��$�B?J R���H��J"8l���iF209ǽ!e
�I;�E ��~^��n�qRT��*O1q�wmێ� ���F@8����<ȥ��Ňiz�b|��� BT���qUQ��� �Nr@�2~��"��Wv>stream
x��}[�~�u�:����}�s�_��c;��؎�I���ƹ��iz A��K+��&�SEMx��@ԇ>�P�/UP�T �
B�Tx )����*UH�����o~k���������/��K���y�?o�٧s�Ϟ������u����gҶ��)Oۇ睗=�o̟�{�y� �'=��u��;���{�����m�����7yZ仞εÂw'�����{�\Δ��<�H�;��@:_��/�� �ӄ��s��7x�CN�x����O�=ڿ|�.���t�L:?����K�|������|{:���t~կ����:�{����e�X:��wO��{��t��������a�p��?����8���������n�+��t����`H������ ����>�����.<��߿>���gOz������#^��x����<��~��O��}ܯ���t�����#�����T:?��?��g������/���O����H�Չ��/7��\:�{_����}�?_��S�3�}��������t����߿���a������i�qo�-?_Λ^�k�m7=�C~��rw��l������}��������Î��3�P�����Wq��p��t?���L��������K�w?��Ws~mq}��Z:��wb�=��&�x���h>��R��F�^�7���I{���ϓyCW�<.�^�-�s�:�_��o.�v8�w����>�����e:��u�ߍ�>~�������������w_�6e�p�p17fq��d>�6��Y���{���q�ۃ�o�r�p�f�������w#��a��c��)/���[��E�8|ڟ���9�9�۽]�y���w{�o��=��=���{O���s|(�?��yY���|����߿�ayʯw8_����<��3���g2O��s����x��z�q:7��������N:�����,[��I��yS��wIV�Z� �t\OR��$�!=ݤ�.]u�zL��t�1&�a�J�����&��t�9g�h��m���yMn�w-I>�O��/���������|,��w����y�{s*ᙤY=�j}&�&i%O��v>�iO��z�7�ٔ�c �$���� ���O'�>�`��t�r���Y~����}z�T�=_}C��t�AM0�N��Z*����(�-� �hv\�q��� ����|G1�O�W�&�=�����M�R)�,�����sJ��)is��7�^.a�^��{���nJor��ґK��uڷ����R{�HP�R�L *L��r�Z�`{8=�В�^˾���3) �oL��6��YN��2���;��1�`J�n*��
_��L��R�^[c������N���T�n=G���:�b�Rz���Q!�s�ʙ5g��Q�:���6ݯ��)6r SJ��s�5X�b�W�;���ՠ0�:�r5����S���i�]��s���x?��6�z�����.�ܔzV�܄�F�Y}H�V����� ���{��������+�����u��]�'ϳ�|}КFmR��B���v_`�u�x��X�qo�k�1U�#���a?{�Rwb=�-�-�[b�����}W�.